[发明专利]定位方法及装置

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，应用于包括定位终端的交通工具，所述定位终端包括GPS定位器、3D地理信息模型以及安装于所述交通工具的摄像机和激光测距仪；所述方法包括：

通过所述摄像机采集所述交通工具当前所在环境的二维图像，根据所述二维图像、所述3D地理信息模型及所述GPS定位器当前的GPS定位信息得到所述交通工具当前的精确位置，并从所述二维图像中识别出预设的静态物体作为参照物；

通过所述激光测距仪采集所述交通工具当前所在环境的深度图像信息，从所述深度图像信息中获取所述参照物的深度信息作为第一深度信息，根据所述交通工具当前的精确位置及所述参照物的第一深度信息得到所述参照物的精确位置，记录所述参照物的第一深度信息及精确位置；

当所述摄像机采集到的二维图像的辨识度低于预设分辨率时，获取上一次记录的参照物作为目标参照物，并获取所述目标参照物的第一深度信息及精确位置；

根据所述目标参照物的第一深度信息，从所述激光测距仪当前采集到的深度图像信息中获取所述目标参照物的深度信息作为第二深度信息，并根据所述第二深度信息、所述目标参照物的精确位置以及所述GPS定位器的当前定位信息得到所述交通工具的新的当前的精确位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述摄像机采集到的二维图像的辨识度低于预设分辨率时，所述方法还包括：

通过所述摄像机采集所述交通工具当前所在环境的第一图像帧及与所述第一图像帧相邻的第二图像帧；

对所述第一图像帧及第二图像帧进行对比分析，识别所述交通工具当前所在环境中是否存在移动物体；

若不存在移动物体，通过所述激光测距仪采集所述交通工具当前所在环境的深度图像信息，并根据所述深度图像信息、所述3D地理信息模型及所述GPS定位器当前的GPS定位信息得到所述交通工具当前的精确位置；

若存在移动物体，再执行所述获取上一次记录的参照物作为目标参照物的步骤。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述第一图像帧及第二图像帧进行对比分析，识别所述交通工具当前所在环境中是否存在移动物体，包括：

识别出所述第一图像帧中的特征点作为目标特征点；

通过卡尔曼滤波器计算出每个目标特征点在所述第一图像帧中的位置并标记为第一位置；

针对所述第一图像帧中的每个目标特征点，在所述第二图像帧中包括该目标特征点的第一位置的范围查找出该目标特征点的当前位置，并将查找出的当前位置标记为第二位置；

针对每个目标特征点，计算该目标特征点的第一位置与第二位置的距离，并统计第一位置与第二位置的距离大于预设距离的目标特征点的数量；

若所述数量达到预设阈值，则确定所述交通工具当前所在环境中存在移动物体。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过所述激光测距仪采集所述交通工具当前所在环境的深度图像信息，并根据所述深度图像信息、所述3D地理信息模型及所述GPS定位器当前的GPS定位信息得到所述交通工具当前的精确位置，包括：

根据所述GPS定位器当前的GPS定位信息得到所述交通工具在所述3D地理信息模型中的当前位置，并根据所述激光测距仪的安装高度及俯仰角在所述3D地理信息模型中采集所述当前位置的虚拟深度图像信息；

通过ICP算法在所述虚拟深度图像信息中提取出与所述深度图像信息匹配的深度图像信息作为目标深度图像信息，并根据所述目标深度图像信息对所述GPS定位器当前的GPS定位信息进行校正，得到所述交通工具当前的精确位置。