[发明专利]一种多旋翼无人机及其低空隐匿飞行方法

说明书

本发明公开了一种多旋翼无人机，包括机身、均匀分布设置于所述机身周围的多个旋翼、设置于所述机身上的非接触式测距装置、以及设置于所述机身或多个所述旋翼上的外部图像采集装置；所述非接触式测距装置包括旋转测距头、轴向竖直设置的竖直旋转轴、以及监测所述竖直旋转轴旋转角度的转轴监测器，所述转轴监测器固定设置于所述机身上，所述竖直旋转轴的轴向一端连接所述机身，所述竖直旋转轴的轴向另一端连接所述旋转测距头。本发明还公开了基于上述一种多旋翼无人机的低空隐匿飞行方法，通过寻找隐匿背景结合改变飞行状态的方式，可以有效地躲避危险目标的视线追踪，使微型无人机在远距离的任务执行过程中能够进行自身的保护。

技术领域

本发明涉及一种微型多旋翼无人机及其飞行智能控制系统技术领域，特别是一种微型多旋翼无人机及其飞行控制系统控制其进行低空隐匿飞行的方法。

背景技术

随着具有实时影像采集传输功能的遥控飞行器即无人机的不断发展，其体积能够做得越来越微型化，同时其飞行范围也不断增大，微型无人机一方面可以在更为狭窄和复杂的空间环境中飞行，另一方面其飞行作业具有更佳的隐秘性。但是，对于一些飞行范围较大的微型无人机，其执行任务的地点远离操作者或者操作基地，因而操作者或者操作基地无法直接为微型无人机提供保护，这一类微型无人机在远距离执行任务的过程中可能会受到监视，继而被捕获或被攻击，如果不能提供一种有效地保护微型无人机的方法，则远距离的任务执行将难以开展。

微型的多旋翼无人机通常飞行高度较低，与地面的距离通常在1米至5米之间，因此低空飞行的微型多旋翼无人机较容易受到空手或者是手持简单器具的人员的攻击或捕捉；此外由于微型多旋翼无人机的飞行速度有限，直接以远离威胁人员的方式飞行也有可能遭到追击或追捕。基于上述情况，申请人提出了一种先脱离威胁人员的视线，再远离威胁人员的飞行方法，并且基于上述方案具体地提供了一种多旋翼无人机及其低空隐匿飞行方法。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种多旋翼无人机及其低空隐匿飞行方法，能够躲避水平方向上低速运动或静止的危险目标的视线追踪，使微型无人机在远距离的任务执行过程中能够进行自身的保护，从而避免受到捕捉或攻击。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种多旋翼无人机，包括机身、均匀分布设置于所述机身周围的多个旋翼、设置于所述机身上的非接触式测距装置、以及设置于所述机身或多个所述旋翼上的外部图像采集装置；所述非接触式测距装置包括旋转测距头、轴向竖直设置的竖直旋转轴、以及监测所述竖直旋转轴旋转角度的转轴监测器，所述转轴监测器固定设置于所述机身上，所述竖直旋转轴的轴向一端连接所述机身，所述竖直旋转轴的轴向另一端连接所述旋转测距头。

作为上述技术方案的进一步优选，所述竖直旋转轴的上端连接所述机身的底面，所述竖直旋转轴的下端连接所述旋转测距头；且多个所述旋翼的下端高度均高于所述旋转测距头的高度。

作为上述技术方案的进一步优选，所述外部图像采集装置为旋转摄像头，且所述外部图像采集装置和所述旋转测距头为一体结构的测距摄像头。

作为上述技术方案的进一步优选，所述外部图像采集装置包括多个镜头固定的广角摄像头，且多个所述广角摄像头均匀分布设置于所述机身的侧面，或者多个所述广角摄像头一一对应设置于每个所述旋翼的外侧。

本发明还提供了基于上述一种多旋翼无人机的低空隐匿飞行方法，包括以下步骤：

S1：通过无人机上的所述外部图像采集装置采集的图像确定危险目标，所述旋转测距头朝向所述危险目标测量所述危险目标与无人机之间的无人机目标连线的长度；