[发明专利]一种多旋翼无人机及其低空隐匿飞行方法

权利要求书

1.一种多旋翼无人机的低空隐匿飞行方法，包括多旋翼无人机；所述多旋翼无人机包括机身（1）、均匀分布设置于所述机身（1）周围的多个旋翼（2）、设置于所述机身（1）上的非接触式测距装置、以及设置于所述机身（1）或多个所述旋翼（2）上的外部图像采集装置（6）；所述非接触式测距装置包括旋转测距头（3）、轴向竖直设置的竖直旋转轴（4）、以及监测所述竖直旋转轴（4）旋转角度的转轴监测器（5），所述转轴监测器（5）固定设置于所述机身（1）上，所述竖直旋转轴（4）的轴向一端连接所述机身（1），所述竖直旋转轴（4）的轴向另一端连接所述旋转测距头（3）；

其特征在于，还包括以下步骤：

S1：通过无人机上的所述外部图像采集装置采集的图像确定危险目标，所述旋转测距头朝向所述危险目标测量所述危险目标与无人机之间的无人机目标连线的长度；

S2：通过无人机上的所述外部图像采集装置采集的图像确定多个颜色与无人机外观颜色接近的隐匿背景，然后通过所述竖直旋转轴转动所述旋转测距头，使所述旋转测距头依次朝向多个所述隐匿背景，并测量每个所述隐匿背景与无人机之间的无人机背景连线的长度，所述转轴监测器监测所述竖直旋转轴获得所述旋转测距头由朝向所述危险目标旋转至朝向所述隐匿背景所转过的目标背景夹角的角度；

S3：根据所述无人机目标连线的长度、所述无人机背景连线的长度和所述目标背景夹角的角度计算获得所述危险目标和所述隐匿背景之间的目标背景连线的长度，按照所述目标背景连线的长度大于所述无人机目标连线的长度的要求，对多个所述隐匿背景进行筛选；

S4：在筛选后符合要求的所述隐匿背景中，选择所述外部图像采集装置采集的图像高度最高的所述隐匿背景作为最终选定的唯一的所述隐匿背景；

S5：在最终选定所述隐匿背景的基础上，根据所述无人机目标连线的长度、所述无人机背景连线的长度和所述目标背景夹角的角度计算获得所述目标背景连线与所述无人机目标连线之间的无人机背景夹角的角度；

S6：无人机沿着以所述危险目标和无人机之间的距离为半径、以所述危险目标为圆心的圆弧轨迹或者所述圆弧轨迹对应的弦飞行，所述圆弧轨迹的弧度等于所述无人机背景夹角的角度；

S7：无人机飞行至所述隐匿背景、无人机和所述危险目标三点共线的转向抬升起始位置，然后向上进行抬升飞行至目标视野外位置，所述目标视野外位置为所述危险目标的视野范围上方，且所述目标视野外位置的高度高于所述危险目标的高度；

S8：无人机飞至所述目标视野外位置后，朝向所述危险目标的正上方飞行直至飞行至所述危险目标的后方，然后无人机继续飞行以远离所述危险目标。

2.根据权利要求1所述的低空隐匿飞行方法，其特征在于：在步骤S7中，所述目标视野外位置与所述危险目标之间的连线为抬升终点连线，所述转向抬升起始位置与所述危险目标之间的连线为抬升起点连线，所述抬升终点连线和所述抬升起点连线之间的夹角大于25°。