[发明专利]一种微创手术机器人远端操作舱

说明书

技术领域

本发明涉及医疗仪器领域，具体是一种控制医疗机器人控制舱。

背景技术

遥操作微创手术机器人系统为外科医生提供了传统微创手术的操作环境，但是可以协助医生完成更精细的手术动作，减少手术时由于疲劳产生的误操作或手部震颤造成的损伤。同时，微创手术因损伤小、愈合快为患者带来更理想的手术结果而得到广泛的应用。目前，美国的达芬奇微创手术机器人系统（da Vinci System）已经得到了广泛的临床应用，受到了外科手术医生的肯定。

达芬奇手术机器人医生控制台有五个主要的部分组成，

1. 主控制器（左边和右边）

2. 立体观测器

3. 左侧触摸控制面板

4. 右侧触摸控制面板

5. 脚踏开关的控制面板。

主控制器用于医生控制台的操作人员控制手术台车仪器设备和内窥镜,有两主要的部分，一个方向平台和一个定位手臂。立体观测器能够为医生控制台操作人员提供视频图像，通过这个窗口，医生能够选择全屏模式下的 3D 图像，也能够切换到 TilePro™模式，这个模式能够显示三维图像，并且同时还能显示多于两个的辅助图像。图标和文本信息与图像叠加在一起，为外科医生提供相关扩展信息。与手术车的音频通信是通过位于观察器下面的麦克风和位于头架上面的一对扬声器来实现的。左侧的控制面板提供用于系统设置的用户接口。脚踏开关控制面板可以通过控制相机、仪器和 ESU 来控制病人头部在观测器中的显示而不需要直接移动病人头部。

通过机器人进行手术是一项高度的精细工作，任何细小的误差都会引起巨大的后果，而达芬奇手术机器人的控制台，医生在工作的时候，一方面做手术要固定在一个位置，容易引起身体疲劳，以及要趴在观测器上，眼睛会长期间不适，同时这种高度精细的工作需要在很安静的环境之后，而达芬奇手术机器人在使用的时候护士等外界噪音及易影响操作医生。

发明内容

本发明公开了一种微创手术机器人远端操作舱，包括:

底座，所述的底座内设有弧形支座，所述的弧形支座沿着弧形的方向设有多个滚轮组件；

操作舱，所述的操作舱包括壳体，壳体内部设有框架组件，框架组件和弧形支座内的滚轮组件进行配合可以使得操作舱绕着弧形支座转动。

座椅，座椅位于操作舱内部，并可以随着操作舱一起绕着底座转动,通常情况下，座椅是固定在壳体内的框架组件上的，

控制台，控制台位于座椅前端。

在本发明中，壳体可以包括外壳和内壳，框架组件位于外壳和内壳之间，外壳可以为多个相互拼接的外壳部件构成，

框架组件包括一对环轨，环轨之间通过连接杆连接，连接杆上设有连接片，框架组件通过连接片和/或连接杆固定在壳体上。

内壳上设有内壳固定板，内壳固定板上设有用于环轨通过的内壳环轨道。

所述的外壳内壁上设有外壳挡板，所述的外壳挡板上设有用于固定环轨的外壳环轨道；作为改进，所述的外壳为若干个外壳组件拼接起来，具体方案中，所述的外壳包括依次拼接的第一外壳、第二外壳、第三外壳、第四外壳，所述的第一外壳和第二外壳、以及第二外壳和第三外壳的内壁上设有相互连通的外壳槽道，外壳槽道内设有加强筋，所述的第四外壳位于座椅位置。

作为改进，外壳挡板位于第二外壳与第二外壳以及第二外壳和第三外壳的拼接处。

作为改进，壳体还包括位于控制台两端的侧体。

在具体的一个实施例中，本发明所公开的底座包括一个底板，底板主要起着支撑整个控制舱的作用，在底板上设有和底板可以一体成型的撑体，撑体可以设置为四个，每个支撑上设有但不限于两个滚轮组件，所述的两个相对的支撑（人面向的方向）之间设有但不限于一个滚轮组件，和支撑体上的两个滚轮组件共同形成两组滚轮组，所述的每个滚轮组和框架组件上的环轨配合。在具体的实施例中，每个滚轮组件包含一个固定在底板以及撑体上的支撑座以及位于支撑座上的两个滑轮，滚轮组件和滑轨的具体配合方式可以为环轨从两个滑轮之间穿过。在较优的方案中，四个撑体和底座的四个角之间设有四个支撑板，侧面护板套结在支撑板上。

在具体的可行实施方案当中，座椅护板，所述的座椅护板可以为两个座椅护板组件组装而成，如内外侧各一个组件，分为内组件和外组件，两个组件之间设有和座椅护板连接并和环轨固定的支架，支架可以为1个或者多个，座椅护板上（内组件）上设有可以存放座椅护杆的座椅护杆槽，座椅护板可以绕着座椅转动，并在需要的时候可以放到座椅护杆槽内，座椅可以按照常规的方式固定在控制舱内。