[发明专利]一种无人自动驾驶汽车自主运行车速控制方法

说明书

本发明涉及一种无人自动驾驶汽车自主运行车速控制方法，包括构建车辆自主运行检测硬件设备，构建运行控制函数，调速信息采集，数据运算，车速计算及车速调控等六个步骤。本发明一方面控制作业简单易行，数据检测效果和精度高，数据处理能力强，一方面可全面有效的对车辆运行过程中影响车速的环境因素和车辆自身因素进行全面检测，为车辆车速调整提供可靠全面的参数依据，另一方面车速调控作业精度高、调控范围广、调控能力强，可根据路况及车链自身状态科学合理的调整车速，达到在确保车辆运行连续性、稳定性的同时，有效的实现车速与能耗经济性、行程规划合理性。

技术领域

本发明涉及一种无人驾驶车辆运行控制方法，属无人驾驶技术领域。

背景技术

随着无人驾驶技术的推广和使用，无人驾驶车辆逐步得到了推广和应用，但当前在进行无人驾驶车辆运行中，车速调整精度是确保车辆自主运行安全性、可靠性和经济性的重要因素之一，但在车辆运行过程中，对车速调控起到直接影响和间接影响的因素众多，因此导致自主运行车辆车速调控作业难度和精度相对较大，而当前对自主运行车辆车速调整作业中，往往进通过道路实时的车速限定和车辆运行道路障碍物作业车速调整控制参数，虽然可以一定程度满足对车速调控作业的需要，但车速调控作业的精度相对较差，且当前车速在调整作业中，均不同程度忽略了与车辆实际运行过程中的续航、爬坡、制动等参数的需要，从而导致车辆运行时的速度调控精度、制动能力、能耗经济性及续航能力受到严重影响，不能最大程度发挥车辆实际运行能力，严重影响了车辆自主运行作业的可靠性、安全性和经济性，因此针对这一现状，迫切需要开发一种无人驾驶车辆自主运调速控制方法，以满足实际使用的需要。

发明内容

本发明目的就在于克服上述不足，提供一种无人自动驾驶汽车自主运行车速控制方法。

为实现上述目的，本发明是通过以下技术方案来实现：

一种无人自动驾驶汽车自主运行车速控制方法，包括以下步骤：

第一步，构建车辆自主运行检测硬件设备，首先根据使用需要，在车辆外表面设行驶路况检测装置，然后在车辆行车电脑电路内设无线数据通讯装置、检测数据处理装置及GNSS卫星导航装置，然后由检测数据处理装置分别无线数据通讯装置、GNSS卫星导航装置、车辆行车电脑电路和行驶路况检测装置电气连接，其中行驶路况检测装置至少两个，环绕车辆轴线均布在车辆车头、车尾及两侧位置；

第二步，构建运行控制函数，完成第一步后，在检测数据处理装置中录入路面运动阻力计算函数、车轮滑移率计算函数、轮胎纵向力计算函数、车速计算函数备用；

第三步，调速信息采集，一方面通过行驶路况检测装置检测车辆形式过程中的路面类型进行检测，路面与车辆底盘间距、路面起伏度和坡度进行检测、障碍物测距检测、车辆运行时外部环境温度、湿度、风向、风速信息检测，另一方面对车辆运行时车辆胎压信息、转向角度、载重信息、发动机温度、发动机转速、油箱剩余燃油量及蓄电池组剩余电量信息采集；

第四步，数据运算，在完成第三步作业后，根据第三步采集到的信息，并将采集到的数据代入到第二步中构建的各评估计算函数中，对车辆与地面间通过性、摩擦系统值、车辆运行能耗、车辆续航数据分别进行校核计算，然后对车辆当前运行位置及运行路线路况进行数据采集，并将计算结果一方面保存到检测数据处理装置内，另一方面通过无线数据通讯装置发送并保存到远程设定的数据及控制服务器中；

第五步，车速计算，首先根据车辆当前运行位置及运行路线路况进行数据，对当前车辆所处位置道路车辆运行最大限速进行确认，然后根据道路车辆运行最大限速初步设定车辆最大运行车速值，然后根据车辆胎压信息、载重信息、发动机温度、发动机转速、油箱剩余燃油量及蓄电池组剩余电量信息，基于初步设定车辆最大运行车速值设定满足当前车况运行及燃油、电能再次补充作业的最佳合理运行车速，最后根据车辆与地面间通过性、摩擦系统值、转向角度值调整车辆车速，基于最佳合理运行车速，设定满足车辆当前最终车速调整值，完成车速计算，并将最终车速调整值保存到检测数据处理装置中备用；