[发明专利]综采工作面的自动跟机拍摄方法、装置和系统

说明书

本发明涉及一种综采工作面的自动跟机拍摄方法、装置和系统，其中，综采工作面的自动跟机拍摄方法，包括以下步骤：实时获取液压支架的支架编号，并将支架编号作为采煤机的位置信息；对采煤机的位置信息进行比例变换，得到采煤机的工作机构位置信息；将工作机构位置信息与各摄像仪安装位置信息进行差值对比，得到各位置信息差值；对各位置信息差值进行最小绝对值对比，得到最小位置信息绝对值；选取最小位置信息绝对值对应的摄像仪进行跟机画面拍摄。本发明通过采煤机的中间位置信息，选取对应最小位置信息绝对值的摄像仪进行拍摄画面，从而准确的拍摄自动跟机过程中采煤机作业的实时情况，提高了自动跟机拍摄画面的效率。

技术领域

本发明涉及综采监控技术领域，特别是涉及一种综采工作面的自动跟机拍摄方法、装置和系统。

背景技术

随着综采工作面的无人、自动化采煤技术的发展，对综采工作面的采煤安全性能要求越来越高，采煤机在综采工作面采煤时，主要通过跟机视频拍摄来监控采煤机的作业情况，确保安全开采煤矿。

在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：传统的对采煤机跟机视频拍摄通过摄像仪进行拍摄时，由于采煤机作业过程中震动频率高，造成信号传输线路不稳定，导致跟机拍摄画面抖动不清晰。目前，常用的采煤机跟机拍摄主要通过密集摄像仪共同拍摄整个综采工作面，导致自动跟机拍摄效率低。

发明内容

基于此，有必要针对传统的对综采工作面的跟机拍摄效率低的问题，提供一种综采工作面的自动跟机拍摄方法、装置和系统。

为了实现上述目的，一方面，本发明实施例提供了一种综采工作面的自动跟机拍摄方法，包括以下步骤：

在采煤机当前的机身中间位置对齐液压支架的中央竖线时，获取液压支架的支架编号，并将支架编号作为采煤机的位置信息；

对采煤机的位置信息进行比例变换，得到采煤机的工作机构位置信息；

将工作机构位置信息与各摄像仪的安装位置信息进行差值对比，得到各位置信息差值；对各位置信息差值进行最小绝对值对比，得到最小位置信息绝对值；摄像仪的安装位置信息为摄像仪在安装时对应的液压支架的支架编号；

选取最小位置信息绝对值对应的摄像仪进行跟机画面拍摄。

在其中一个实施例中，工作机构位置信息包括以下任意一种或任意组合：采煤机的机身首端位置、采煤机的机身尾端位置、采煤机的左滚筒位置以及采煤机的右滚筒位置。

在其中一个实施例中，在工作机构位置信息为机身首端位置时，对采煤机的位置信息进行比例变换，得到采煤机的工作机构位置信息的步骤包括：

根据液压支架宽度、采煤机机身长度以及采煤机的位置信息，通过比例变换得到机身首端位置。

在其中一个实施例中，在工作机构位置信息为机身尾端位置时，对采煤机的位置信息进行比例变换，得到采煤机的工作机构位置信息的步骤包括：

根据液压支架宽度、采煤机机身长度以及采煤机的位置信息，通过比例变换得到机身尾端位置。

在其中一个实施例中，在工作机构位置信息为左滚筒位置时，对采煤机的位置信息进行比例变换，得到采煤机的工作机构位置信息的步骤包括：

获取采煤机当前的左摇臂倾角；

根据液压支架宽度、采煤机机身长度、左摇臂长度以及左摇臂倾角和采煤机的位置信息，通过比例变换得到左滚筒位置。

在其中一个实施例中，在工作机构位置信息为右滚筒位置时，对采煤机的位置信息进行比例变换，得到采煤机的工作机构位置信息的步骤包括：

获取采煤机当前的右摇臂倾角；