[发明专利]综采工作面的自动跟机拍摄方法、装置和系统

权利要求书

1.一种综采工作面的自动跟机拍摄方法，其特征在于，包括以下步骤：

在采煤机当前的机身中间位置对齐液压支架的中央竖线时，获取所述液压支架的支架编号，并将所述支架编号作为所述采煤机的位置信息；

对所述采煤机的位置信息进行比例变换，得到所述采煤机的工作机构位置信息；所述工作机构位置信息为所述采煤机的单个工作机构或多个工作机构的位置信息；

将所述工作机构位置信息与各摄像仪的安装位置信息进行差值对比，得到各位置信息差值；并对各所述位置信息差值进行最小绝对值对比，得到最小位置信息绝对值；所述摄像仪的安装位置信息为所述摄像仪在安装时对应的液压支架的支架编号；

选取所述最小位置信息绝对值对应的摄像仪进行跟机画面拍摄。

2.根据权利要求1所述的综采工作面的自动跟机拍摄方法，其特征在于，所述工作机构位置信息包括以下任意一种或任意组合：采煤机的机身首端位置、采煤机的机身尾端位置、采煤机的左滚筒位置以及采煤机的右滚筒位置。

3.根据权利要求2所述的综采工作面的自动跟机拍摄方法，其特征在于，在所述工作机构位置信息为所述机身首端位置时，所述对所述采煤机的位置信息进行比例变换，得到所述采煤机的工作机构位置信息的步骤包括：

根据液压支架宽度、采煤机机身长度以及所述采煤机的位置信息，通过比例变换得到所述机身首端位置。

4.根据权利要求2所述的综采工作面的自动跟机拍摄方法，其特征在于，在所述工作机构位置信息为所述机身尾端位置时，所述对所述采煤机的位置信息进行比例变换，得到所述采煤机的工作机构位置信息的步骤包括：

根据液压支架宽度、采煤机机身长度以及所述采煤机的位置信息，通过比例变换得到所述机身尾端位置。

5.根据权利要求2所述的综采工作面的自动跟机拍摄方法，其特征在于，在所述工作机构位置信息为所述左滚筒位置时，所述对所述采煤机的位置信息进行比例变换，得到所述采煤机的工作机构位置信息的步骤包括：

获取采煤机当前的左摇臂倾角；

根据液压支架宽度、采煤机机身长度、左摇臂长度以及所述左摇臂倾角和所述采煤机的位置信息，通过比例变换得到所述左滚筒位置。

6.根据权利要求2所述的综采工作面的自动跟机拍摄方法，其特征在于，在所述工作机构位置信息为所述右滚筒位置时，所述对所述采煤机的位置信息进行比例变换，得到所述采煤机的工作机构位置信息的步骤包括：

获取采煤机当前的右摇臂倾角；

根据液压支架宽度、采煤机机身长度、右摇臂长度以及所述右摇臂倾角和所述采煤机的位置信息，通过比例变换得到所述右滚筒位置。

7.一种综采工作面的自动跟机拍摄装置，其特征在于，包括：

信息获取单元，用于在采煤机当前的机身中间位置对齐液压支架的纵线中间线时，获取所述液压支架的支架编号，并将所述支架编号作为所述采煤机的位置信息；

工作机构位置获取单元，用于对所述采煤机的位置信息进行比例变换，得到所述采煤机的工作机构位置信息；所述工作机构位置信息为所述采煤机的单个工作机构或多个工作机构的位置信息；

位置信息处理单元，用于将所述工作机构位置信息与各摄像仪的安装位置信息进行差值对比，得到各位置信息差值；并对各所述位置信息差值进行最小绝对值对比，得到最小位置信息绝对值；所述摄像仪的安装位置信息为所述摄像仪在安装时对应的液压支架的支架编号；

摄像仪选取单元，用于选取所述最小位置信息绝对值对应的摄像仪进行跟机画面拍摄。

8.一种综采工作面的自动跟机拍摄系统，其特征在于，包括集控中心平台，采煤机，设于采煤机摇臂上的倾角传感器，以及设于液压支架上的支架控制器、摄像仪；

所述集控中心平台通过第一数据传输接口连接所述支架控制器，通过第二数据传输接口连接所述采煤机、所述倾角传感器；所述摄像仪连接所述支架控制器；

所述集控中心平台用于执行权利要求1-6中任意一项所述的综采工作面的自动跟机拍摄方法。