[发明专利]基于导航系统的机器人方位检测方法、装置及系统

说明书

本发明公开了基于导航系统的机器人方位检测方法、装置及系统，在机器人两端分别安装一个导航系统，利用导航系统的定位功能，分别读取两个导航系统的位置，通过算法画出以两个导航模块为点的一条线，从而精确得到机器人目前的方位，提高了机器人智能化与自动化，结合机器人学习地图功能，使机器人更优更快的进入工作状态。本发明能够在机器人开机后的任何时间都能更精确的识别其方向和定位，尤其能在机器人刚开机(机器静止状态时)就准确识别其方向，算法简单高效稳定，有效降低激光雷达算法复杂度，从而使机器人更优更快的进入工作状态，减少错误率；且结构简单，抗干扰能力强，应用广泛。

技术领域

本发明涉及机器人导航的技术领域，尤其涉及基于导航系统的机器人方位检测方法、装置及系统。

背景技术

目前巡检机器人或者智能化小车为了在开机时能够确认其方向,一般都通过安装指南针或者导航系统，但是这些技术都存在方向不精确、抗干扰能力差的问题，要依赖复杂激光雷达算法进行校正，需要一定的计算时间。例如应用在变电站中的巡检机器人，环境磁场干扰大，指南针抗干扰能力差，仅仅依靠一个指南针和导航不能在刚开机时准确读取机器人方向。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供基于导航系统的机器人方位检测方法、装置及系统，旨在解决现有技术的机器人导航系统不能在开机时迅速读取机器人方向的问题。

本发明的目的采用以下技术方案实现：

一种基于导航系统的机器人方位检测方法，包括：

读取步骤，分别读取第一导航和第二导航的位置；

画线步骤，以第一导航和第二导航为端点画一条线；

位置确定步骤，根据线和第二导航的位置，确定机器人的位置；

方向确定步骤，根据第二导航的位置和机器人的位置，确定机器人的当前方向。

在上述实施例的基础上，优选的，还包括校正步骤：

通过激光雷达获取位置校正数据；

根据位置校正数据，对机器人的位置进行校正；

根据第二导航的位置和校正后的机器人的位置，校正机器人的当前方向。

一种基于导航系统的机器人方位检测装置，包括：

读取模块，用于分别读取第一导航和第二导航的位置；

画线模块，用于以第一导航和第二导航为端点画一条线；

位置确定模块，用于根据线和第二导航的位置，确定机器人的位置；

方向确定模块，用于根据第二导航的位置和机器人的位置，确定机器人的当前方向。

在上述实施例的基础上，优选的，还包括校正模块，用于：

通过激光雷达获取位置校正数据；

根据位置校正数据，对机器人的位置进行校正；

根据第二导航的位置和校正后的机器人的位置，校正机器人的当前方向。

一种基于导航系统的机器人方位检测系统，包括：

上述任一项实施例中的基于导航系统的机器人方位检测装置；

第一导航，位于机器人的第一端，用于读取第一导航的位置；

第二导航，位于机器人的第二端，用于读取第二导航的位置；

激光雷达，靠近机器人的第二端，用于获取位置校正数据。