[发明专利]一种扫地机器人的构图修正方法和装置

说明书

本发明实施例涉及机器控制领域，尤其涉及一种扫地机器人的构图修正方法和装置，包括：获取所述扫地机器人的碰撞轮廓图；根据所述碰撞轮廓图中的第一标志位的位置信息以及第二标志位的位置信息，确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离；若所述距离符合预设条件，则对所述第一标志位和所述第二标志位进行修正，以得到修正后的碰撞轮廓图。可以看出，在获取到扫地机器人的碰撞轮廓图以后，通过对第一标志位和第二标志位进行修正，以得到修正后的碰撞轮廓图。由于修正后的碰撞轮廓图较修正前的碰撞轮廓图更精确，从而能够合理的规划路径，进而能够提升扫地机器人的清扫效率。

技术领域

本发明实施例涉及机器人控制领域，尤其涉及一种扫地机器人的构图修正方法和装置。

背景技术

由于随机式清扫方式的扫地机器人按照“随意”路线进行清扫，清扫效果完全靠时间的累积来实现，很难给用户良好的预期，所以市面上更多出现了规划式清扫的扫地机器人，规划式扫地机器人四要素：定位-构图-规划-清扫，四者缺一不可。

现有技术中，大多规划式扫地机器人通过激光传感器进行激光构图，而这需要在扫地机器人中放置激光传感器，增加了生产成本，造成扫地机器人不能在市场上更好的发展。为了降低生产成本，让扫地机器人在市场上能有更好的发展，市面上也有仅仅通过加速度计和陀螺仪来定位的扫地机器人，这种类型的扫地机器人，只能通过每次碰撞来画一小段线段的方式来进行构图，而这种方式由于扫地机器人本身设备运行的不精确性，例如，扫地机器人的轮子打滑，会造成水平或垂直距离相近的两条线段构成的锯齿状“直线”，进一步造成了构图不精确，从而影响了扫地机器人的清扫效率。

发明内容

本发明实施例提供一种扫地机器人的构图修正方法和装置，用以提升构图的精确性，进而通过合理的规划路径，提升扫地机器人的清扫效率。

本发明实施例提供一种扫地机器人的构图修正方法，包括：

获取所述扫地机器人的碰撞轮廓图，所述碰撞轮廓图是基于所述扫地机器人的碰撞传感器上传的数据所得到的；

根据所述碰撞轮廓图中的第一标志位的位置信息以及第二标志位的位置信息，确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离；所述第一标志位与所述第二标志位为所述碰撞轮廓图中任意相邻的两个标志位；

若所述距离符合预设条件，则对所述第一标志位和所述第二标志位进行修正，以得到修正后的碰撞轮廓图。

较佳的，所述若所述距离符合预设条件，则对所述第一标志位和所述第二标志位进行修正，包括：

若所述距离小于第一预设阈值，则将修正标志位替换所述第一标志位和所述第二标志位，所述修正标志位位于所述第一标志位和所述第二标志位之间；

若所述距离大于等于所述第一预设阈值且小于所述第二预设阈值，则将所述第一标志位与所述第二标志位连接。

较佳的，所述碰撞轮廓图中的标志位为一个线段；所述第一标志位为第一线段，所述第二标志位为第二线段；

根据所述碰撞轮廓图中的第一标志位的位置信息以及第二标志位的位置信息，确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离，包括：

根据所述第一线段的尾端坐标信息和所述第二线段的首端坐标信息，确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离。

较佳的，若所述距离小于第一预设阈值，则将修正标志位替换所述第一标志位和所述第二标志位，包括：

若所述距离小于所述第一预设阈值，则将修正线段替换所述第一线段和所述第二线段，所述修正线段为位于所述第一线段与所述第二线段之间的线段，所述修正线段的长度为所述第一线段的首部至所述第二线段尾部；