[发明专利]一种扫地机器人的构图修正方法和装置

权利要求书

1.一种扫地机器人的构图修正方法，其特征在于，包括：

获取所述扫地机器人的碰撞轮廓图，所述碰撞轮廓图是基于所述扫地机器人的碰撞传感器上传的数据所得到的；

根据所述碰撞轮廓图中的第一标志位的位置信息以及第二标志位的位置信息，确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离；所述第一标志位与所述第二标志位为所述碰撞轮廓图中任意相邻的两个标志位；

若所述距离符合预设条件，则对所述第一标志位和所述第二标志位进行修正，以得到修正后的碰撞轮廓图。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述距离符合预设条件，则对所述第一标志位和所述第二标志位进行修正，包括：

若所述距离小于第一预设阈值，则将修正标志位替换所述第一标志位和所述第二标志位，所述修正标志位位于所述第一标志位和所述第二标志位之间；

若所述距离大于等于所述第一预设阈值且小于第二预设阈值，则将所述第一标志位与所述第二标志位连接。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述碰撞轮廓图中的标志位为一个线段；所述第一标志位为第一线段，所述第二标志位为第二线段；

根据所述碰撞轮廓图中的第一标志位的位置信息以及第二标志位的位置信息，确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离，包括：

根据所述第一线段的尾端坐标信息和所述第二线段的首端坐标信息，确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述距离小于第一预设阈值，则将修正标志位替换所述第一标志位和所述第二标志位，包括：

若所述距离小于所述第一预设阈值，则将修正线段替换所述第一线段和所述第二线段，所述修正线段为位于所述第一线段与所述第二线段之间的线段，所述修正线段的长度为所述第一线段的首部至所述第二线段尾部；

以所述修正线段为所述第一标志位，所述修正线段的相邻线段为所述第二标志位，返回确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离的步骤，直至对所述碰撞轮廓图修正完毕。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述距离符合预设条件，则对所述第一标志位和所述第二标志位进行修正，包括：

根据所述第一线段的首端坐标信息、所述第一线段的尾端坐标信息、所述第二线段的首端坐标信息、所述第二线段的尾端坐标信息，使用最小二乘法进行曲线拟合的方式得到修正标志位。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述距离大于等于所述第一预设阈值且小于所述第二预设阈值，则将所述第一标志位与所述第二标志位连接，包括：

若所述距离大于等于所述第一预设阈值且小于所述第二预设阈值，则将所述第一线段的尾端与所述第二线段的首端进行连接；

以所述第二线段为所述第一标志位，所述第二线段的相邻线段为所述第二标志位，返回确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离的步骤，直至对所述碰撞轮廓图修正完毕。

7.一种扫地机器人的构图修正装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取所述扫地机器人的碰撞轮廓图，所述碰撞轮廓图是基于所述扫地机器人的碰撞传感器上传的数据所得到的；

确定模块，用于根据所述碰撞轮廓图中的第一标志位的位置信息以及第二标志位的位置信息，确定所述第一标志位与所述第二标志位之间的距离；所述第一标志位与所述第二标志位为所述碰撞轮廓图中任意相邻的两个标志位；

修正模块，用于在所述距离符合预设条件时，对所述第一标志位和所述第二标志位进行修正，以得到修正后的碰撞轮廓图。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述修正模块，具体用于：

在所述距离小于第一预设阈值时，则将修正标志位替换所述第一标志位和所述第二标志位，所述修正标志位位于所述第一标志位和所述第二标志位之间；

在所述距离大于等于所述第一预设阈值且小于第二预设阈值时，则将所述第一标志位与所述第二标志位连接。