[发明专利]一种舵机组件及机器人

说明书

本发明适用于电机传动技术领域，提供了一种舵机组件及机器人，舵机组件包括外壳，安装于外壳内的电机、控制电路板和齿轮传动机构，一端插设于外壳内且另一端延伸至外壳外的舵机输出轴，以及连接在舵机输出轴远离控制电路板的一端的舵盘，舵盘具有与舵机输出轴连接的连接部，舵机组件还包括设置于连接部的端面与外壳之间且用于限制舵机输出轴异常转动的环形件。本发明通过在舵盘的连接部的端面与外壳之间设置环形件，当舵机输出轴转动时，由于环形件与外壳及连接部之间的摩擦力作用，能够限制舵机输出轴异常转动，进而减少或避免因舵机传动机构虚位引起的机器人肢体抖动现象，从而提升用户体验。

技术领域

本发明属于电机传动技术领域，特别涉及一种舵机组件及机器人。

背景技术

舵机是机器人实现动作的关键元器件，其通常置于机器人的关节部位实现机器人模拟人体关节动作，舵机包含外壳、安装于外壳内的电机、减速器、输出轴、控制电路板以及位置传感器等，舵机的减速器及输出轴等传动机构，一般会存在一定程度的虚位，即彼此间的齿轮传动齿间存在间隙，舵机安装于机器人上时，会产生不必要的额外动作，如机器人手臂抬起时，由于手臂重力作用及舵机虚位的存在，手臂运动时可能会产生抖动，进而影响产品的用户体验。

发明内容

本发明的目的在于提供一种舵机组件，旨在解决现有技术中的舵机因其传动结构虚位导致舵机输出位置异常变化的技术问题。

本发明是这样实现的，一种舵机组件，包括外壳，安装于所述外壳内的电机、控制电路板和齿轮传动机构，一端插设于所述外壳内且位于所述控制电路板上方、另一端延伸至所述外壳外的舵机输出轴，以及连接在所述舵机输出轴远离所述控制电路板的一端的舵盘，所述电机与所述控制电路板电性连接，所述齿轮传动机构分别与所述电机的输出轴和所述舵机输出轴转动连接，所述舵盘具有与所述舵机输出轴连接的连接部，所述舵机组件还包括设置于所述连接部的端面与所述外壳之间且用于限制所述舵机输出轴异常转动的环形件。

进一步地，所述环形件为环形垫圈，所述连接部的端面上开设有环形槽，所述环形垫圈部分容置于所述环形槽内，所述环形垫圈远离所述环形槽的一端的端面抵接在所述外壳的上端面上。

进一步地，所述环形件为环形垫片，所述环形垫片的两端的端面分别抵接在所述连接部的端面上和所述外壳的上端面上。

进一步地，所述环形件为减速环，所述外壳的上端面设有用于容置所述减速环的安装位，所述舵机输出轴穿设所述安装位，所述减速环套设于所述舵机输出轴外。

进一步地，所述减速环分别与所述安装位和所述舵机输出轴过盈配合。

进一步地，所述减速环靠近所述连接部的一端的端面与所述连接部的端面抵接。

进一步地，所述外壳包括上盖、中壳以及底壳，所述电机与所述控制电路板安装于所述中壳与所述底壳围成的腔体内，所述电机的输出轴伸出所述中壳，所述齿轮传动机构设置于所述中壳与所述上盖围成的腔体内，所述舵机输出轴远离所述控制电路板的一端伸出所述上盖。

进一步地，所述舵机组件还包括套设于所述上盖与所述舵机输出轴之间第一轴承，以及套设于所述中壳与所述舵机输出轴之间的第二轴承。

进一步地，所述舵机组件还包括设置于所述舵机输出轴靠近所述控制电路板的一端的转接件、安装于所述转接件底部的磁铁，以及设置于所述控制电路板上、位于所述磁铁的正下方且用于感应所述磁铁的旋转信息的磁编码感应芯片。

本发明的另一目的在于提供一种机器人，其包括如上述所述的舵机组件。

实施本发明的一种舵机组件及机器人，具有以下有益效果：其通过在舵盘的连接部的端面与外壳之间设置环形件，当舵机输出轴转动时，由于环形件与外壳及连接部之间的摩擦力作用，能够阻止舵机输出轴异常转动，进而减少或避免因舵机传动机构虚位引起的机器人肢体抖动现象，从而提升用户体验。

附图说明