[发明专利]一种用于工业机器人的抓取装置

说明书

本发明公开了一种用于工业机器人的抓取装置，包括固定座、防护罩、传动杆、安装板、支撑杆、连接块、抓取头、套环、凹槽、固定栓、活动夹板、橡胶球、吸头、活动球、第一液压泵、连接栓、第二液压泵、固定夹板、滑槽、伸缩杆、限位孔、限位杆、卡槽和活动头。本发明的有益效果是：通过在安装板上方安装关节球，关节球外壁套有套环，并且套环内部设置凹槽，套环内壁设置转轴，套环外壁安装固定栓，使得可以通过套环将关节球安装在机械手臂上，并且通过关节球在凹槽内部活动，使装置能够360°旋转，通过在固定座下方设置两个防护罩，防护罩内部设置第一液压泵，使得防护罩对液压泵起到保护作用。本发明具有便于抓放物品，灵活度高的特点。

技术领域

本发明涉及一种抓取装置，具体为一种用于工业机器人的抓取装置，属于机器人应用技术领域。

背景技术

机器人实训台是一种既能胜任机电类专业教学实验，又能进行相关专业职业技能训练、考评的平台，现有的工业机器人实训平台包含工业机器人、智能视觉系统、RFID数据系统、PLC控制系统及机构，可以实现对高速传输的工件进行分拣、检测、搬运等操作，可进行机械组装、电子设计、RFID数据应用等训练，适合高校自动化类专业的实训教学、工程训练及技能比赛，连接在机械手最后一个关节上的部件，它一般用来抓取物体，与其他机构连接并执行需要的任务。

机器人装配系统中，机械臂末端为了配合各功能模块的使用需要配置夹具，但是一般夹具只能实现一个面或者几个面的转动，这样在抓取物品时会出现一定局限性，在夹具对物品进行抓取时，夹取时的力度没有控制好，可能物品会出现毁坏，并且夹取物品时没有夹紧也会出现物品的掉落。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种用于工业机器人的抓取装置，具有便于抓放物品，灵活度高的优点。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的，一种用于工业机器人的抓取装置，包括固定座和抓取头，所述固定座上方设置安装板，所述安装板上方四角均设置支撑杆，所述安装板上方设置关节球，所述关节球外壁套有套环，所述套环内壁设置凹槽，所述套环外壁安装固定栓，所述固定座下方设置两个所述防护罩，所述固定座下方设置第一液压泵，所述第一液压泵下方设置伸缩杆，所述伸缩杆下方安装连接栓，所述连接栓两侧均设置限位孔，所述连接栓两侧安装活动头，所述活动头两端设置限位杆，所述活动头下方设置传动杆，所述传动杆顶端设置卡槽，所述传动杆下方设置连接块，所述连接块一侧安装所述抓取头，另一端安装橡胶球，所述抓取头一侧设置吸头，所述橡胶球下方设置固定夹板，上方设置活动夹板，所述活动夹板一侧设置滑槽，所述连接块一侧设置第二液压泵。

优选的，为了使通过转轴将所述套环分为两个部分，并且可以通过所述套环将所述关节球安装在机械手臂上，使得整个装置能够°旋转，实现全方位的抓取物品，所述套环内部设置转轴，所述套环通过所述固定栓和转轴呈活动连接。

优选的，为了使所述活动头能通过所述限位杆与所述连接栓和所述传动杆相连接，所述连接栓两侧均设置所述卡槽，所述限位孔与所述限位杆之间规格相匹配，并且所述限位杆安装于所述限位孔内部。

优选的，为了使所述伸缩杆在推动所述连接栓活动时，能够带动所述活动头和所述传动杆活动，从而使所述抓取头能够向前抓取物品，所述活动头一端安装于所述连接栓内部，另一端安装于所述传动杆内部，并且所述连接栓通过所述活动头与所述传动杆之间呈活动连接。

优选的，为了使所述第二液压泵能够推动所述活动夹板上下活动，和所述固定夹板一起对所述橡胶球进行挤压，所述连接块一侧外壁设置所述滑槽，所述活动夹板通过所述滑槽与所述连接块之间呈活动连接。

优选的，为了使所述橡胶球在进行挤压时，使所述橡胶球内部与外部产生气压，将物品通过所述吸头吸在所述抓取头上，方便物品的取放，所述橡胶球一侧设置通气管，通气管穿过所述连接块和所述抓取头与所述吸头相连通。