[发明专利]一种用于狭窄空间的大张量夹持装置

说明书

本发明提供一种用于狭窄空间的大张量夹持装置，属于狭窄空间作业设备技术领域。它包括固定销、活动销，齿条可上下滑动设置在机架上，齿轮和齿条啮合，固定销固定在竖直滑轨的上侧，活动销可上下滑动设置在竖直滑轨上，第一左连杆的中端和第二右连杆的中端通过第一左销轴铰接，第三左连杆的中端和第四左连杆的中端通过第三左销轴铰接，第五左销轴插入左指座的左长U型槽，第一右连杆的中端和第二右连杆的中端通过第一右销轴铰接，第三右连杆的中端和第四右连杆的中端通过第四右销轴铰接，第五右销轴插入右长U型槽，驱动气缸的活塞杆的上端连接活动销。本发明不但手指闭合时体积小，而且手指的张量大，便于在狭窄空间作业。

技术领域

本发明涉及狭窄空间作业设备技术领域，特别涉及一种用于狭窄空间的大张量夹持装置。

背景技术

有限空间是指封闭或部分封闭，进出口较为狭窄有限，未被设计为固定工作场所，自然通风不良，易造成有毒有害、易燃易爆物质积聚或氧含量不足的空间。有限空间也称为狭窄空间，狭窄有限空间分为三类：（一）密闭设备：如船舱、贮罐、车载槽罐、反应塔（釜）、冷藏箱、压力容器、管道、烟道、锅炉等；（二）地下有限空间：如地下管道、地下室、地下仓库、地下工程、暗沟、隧道、涵洞、地坑、废井、地窖、污水池（井）、沼气池、化粪池、下水道、深基坑等；（三）地上有限空间：如储藏室、酒糟池、发酵池、垃圾站、温室、冷库、粮仓、料仓等。在狭窄空间，人工操作是非常困难的，而且安全性较差。目前，市场上也有很多自动化的夹持装置，但是这类夹持装置结构较为复杂且庞大，不适用于狭窄空间的夹取。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于狭窄空间的大张量夹持装置，不但手指闭合时体积小，而且手指的张量大，便于在狭窄空间作业，结构合理，适用性强。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种用于狭窄空间的大张量夹持装置，它包括倒T型支座、竖直滑轨、固定销、活动销、第一左连杆、第二左连杆、第三左连杆、第四左连杆、第一左销轴、第二左销轴、第三左销轴、第四左销轴、第五左销轴、第六左销轴、第一右连杆、第二右连杆、第三右连杆、第四右连杆、第一右销轴、第二右销轴、第三右销轴、第四右销轴、第五右销轴、第六右销轴、左指座、左手指、右指座、右手指、驱动气缸、机架、导柱、导套、齿条、齿轮、驱动电机、电机支板，所述导柱的上端连接倒T型支座的下端，所述导套的下端连接机架，所述导柱和导套相对可滑动连接，所述齿条的上端和倒T型支座固定连接，所述齿条可上下滑动设置在机架上，所述齿轮和驱动电机同轴连接，所述齿轮和齿条啮合，所述驱动电机安装在电机支板上，所述电机支板安装在机架上，所述倒T型支座上设置有竖直滑轨，所述固定销固定在竖直滑轨的上侧，所述活动销可上下滑动设置在竖直滑轨上，所述第一左连杆的右端铰接在固定销上，所述第二左连杆的右端铰接在活动销上，所述第一左连杆的中端和第二右连杆的中端通过第一左销轴铰接，所述第一左连杆的左端和第三左连杆的右端通过第二左销轴铰接，所述第二左连杆的左端和第四左连杆的右端通过第三左销轴铰接，所述第三左连杆的中端和第四左连杆的中端通过第四左销轴铰接，所述第三左连杆的左端通过第五左销轴和左指座铰接，所述左指座的下端设置有左长U型槽，所述第六左销轴安装在第四左连杆的左端，所述第六左销轴插入左指座的左长U型槽，所述左手指安装在左指座上，所述第一右连杆的左端铰接在固定销上，所述第二右连杆的左端铰接在活动销上，所述第一右连杆的中端和第二右连杆的中端通过第一右销轴铰接，所述第一右连杆的右端和第三右连杆的左端通过第二右销轴铰接，所述第二右连杆的右端和第四右连杆的左端通过第三右销轴铰接，所述第三右连杆的中端和第四右连杆的中端通过第四右销轴铰接，所述第三右连杆的右端通过第五右销轴和右指座铰接，所述右指座的下端设置有右长U型槽，所述第六右销轴安装在第四右连杆的右端，所述第六右销轴插入右长U型槽，所述右手指安装在右指座上，所述驱动气缸包括缸体和活塞杆，所述缸体安装在倒T型支座上，所述活塞杆的上端连接活动销。

进一步地，所述驱动电机为伺服电机。

进一步地，所述齿轮和齿条上均设置为斜齿。