[发明专利]应用于码垛机器人的一体化腰盘

说明书

本发明提供了一种应用于码垛机器人的一体化腰盘，包括：腰盘组件、法兰、曲柄、减速器、伺服电机A、伺服电机B；腰盘组件的底面与码垛机器人的底座连接，腰盘组件左端面和右端面的孔内均套接有减速器，伺服电机A与腰盘组件左端面的减速器的高速端匹配连接；伺服电机A经减速器驱动曲柄转动，并经连杆传动驱动码垛机器人小臂摆动；伺服电机B与腰盘组件右端面的减速器的高速端匹配连接；且腰盘组件右端面的减速器的端面与码垛机器人的大臂相连，伺服电机B通过腰盘组件右端面的减速器驱动码垛机器人的大臂摆动。本发明中的一体化腰盘结构简单紧凑，采用集成肩肘关节驱动的一体化腰盘设计，生产成本低，制造周期短，便于推广应用。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体地，涉及一种应用于码垛机器人的一体化腰盘。

背景技术

目前市场上的码垛机器人以ABB、KUKA、FANUC和SINSUN等品牌为主。一般这些品牌的码垛机器人属于大批量生产的货架产品，品牌码垛机器人的腰盘采用铸造工艺，便于大规模生产。

但是，这些品牌的码垛机器人型谱尚不完备，尚未完全覆盖广大中小企业的生产线需求。相对于大批量的货架产品和大跨度的码垛机器人型谱，针对特殊生产线的定制化小批量的码垛机器人，由于成本限制，其腰盘等部件不适合采用铸造工艺来制造。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种应用于码垛机器人的一体化腰盘。

根据本发明提供的应用于码垛机器人的一体化腰盘，包括：腰盘组件、法兰、曲柄、减速器、伺服电机A、伺服电机B；

所述腰盘组件的底面与码垛机器人的底座连接，所述腰盘组件左端面和右端面的孔内均套接有减速器，所述减速器通过法兰与所述腰盘组件紧固连接；所述伺服电机A和伺服电机B与所述法兰相连，其中：

所述伺服电机A与腰盘组件左端面的减速器的高速端匹配连接；且所述腰盘组件左端面的减速器与曲柄相连，所述伺服电机A经减速器驱动曲柄转动，并经连杆传动驱动码垛机器人小臂摆动；

所述伺服电机B与腰盘组件右端面的减速器的高速端匹配连接；且所述腰盘组件右端面的减速器的端面与码垛机器人的大臂相连，所述伺服电机B通过所述腰盘组件右端面的减速器驱动码垛机器人的大臂摆动。

可选地，所述减速器、法兰通过弹垫C、螺钉E与腰盘组件的端面紧固连接。

可选地，所述伺服电机A通过螺钉B与所述法兰连接，所述伺服电机A通过键与输出轴连接，所述输出轴通过弹垫B、螺钉A和螺柱轴向固定，且所述输出轴通过齿轮副与所述腰盘组件左端面的减速器的高速端齿轮啮合。

可选地，还包括：肩轴、肩轴套杯、压盖、肩轴压盖，其中：

所述减速器的端面通过弹垫B、螺钉D、螺钉G与所述曲柄连接，所述肩轴上的法兰通过螺钉D与曲柄的端面紧固连接；所述肩轴套杯通过滚针轴承与所述肩轴相连；所述压盖通过弹垫A、螺钉F与所述肩轴的端面紧固连接；所述肩轴压盖通过弹垫A、螺钉F安装在肩轴套杯的端面上，所述肩轴套杯通过弹垫B、螺钉H与码垛机器人的大臂连接。

可选地，所述伺服电机B通过键连接输出轴，所述输出轴通过弹垫、螺钉和螺柱轴向固定，所述输出轴通过齿轮副与所述腰盘组件右端面的减速器的高速端齿轮啮合。

可选地，还包括：堵头，所述堵头通过弹垫A和螺钉F安装在腰盘组件底板上。

可选地，还包括：平衡缸，所述平衡缸安装在所述腰盘组件的底板的U形端位置。

可选地，所述腰盘组件包括：底板、左立板、右立板、环、直肋板、斜肋板、条肋、角肋和拉板构成；其中：