[发明专利]应用于码垛机器人的一体化腰盘

权利要求书

1.一种应用于码垛机器人的一体化腰盘，其特征在于，包括：腰盘组件(1)、法兰(2)、曲柄(3)、减速器(9)、伺服电机A(10)、伺服电机B(11)；

所述腰盘组件(1)的底面与码垛机器人的底座连接，所述腰盘组件(1)左端面和右端面的孔内均套接有减速器(9)，所述减速器(9)通过法兰(2)与所述腰盘组件(1)紧固连接；所述伺服电机A(10)和伺服电机B(11)与所述法兰(2)相连，其中：

所述伺服电机A(10)与腰盘组件(1)左端面的减速器的高速端匹配连接；且所述腰盘组件(1)左端面的减速器(9)与曲柄(3)相连，所述伺服电机A(10)经减速器(9)驱动曲柄(3)转动，并经连杆传动驱动码垛机器人小臂摆动；

所述伺服电机B(11)与腰盘组件(1)右端面的减速器(9)的高速端匹配连接；且所述腰盘组件(1)右端面的减速器(9)的端面与码垛机器人的大臂相连，所述伺服电机B(11)通过所述腰盘组件(1)右端面的减速器(9)驱动码垛机器人的大臂摆动。

2.根据权利要求1所述的应用于码垛机器人的一体化腰盘，其特征在于，所述减速器(9)、法兰(2)通过弹垫C(19)、螺钉E(21)与腰盘组件(1)的端面紧固连接。

3.根据权利要求2所述的应用于码垛机器人的一体化腰盘，其特征在于，所述伺服电机A(10)通过螺钉B(15)与所述法兰(2)连接，所述伺服电机A(10)通过键与输出轴(12)连接，所述输出轴(12)通过弹垫B(18)、螺钉A(14)和螺柱(8)轴向固定，且所述输出轴(12)通过齿轮副与所述腰盘组件(1)左端面的减速器(9)的高速端齿轮啮合。

4.根据权利要求3所述的应用于码垛机器人的一体化腰盘，其特征在于，还包括：肩轴(4)、肩轴套杯(5)、压盖(25)、肩轴压盖(6)，其中：

所述减速器(9)的端面通过弹垫B(18)、螺钉D(20)、螺钉G(23)与所述曲柄(3)连接，所述肩轴(4)上的法兰通过螺钉D(20)与曲柄(3)的端面紧固连接；所述肩轴套杯(5)通过滚针轴承(13)与所述肩轴(4)相连；所述压盖(25)通过弹垫A(17)、螺钉F(22)与所述肩轴(4)的端面紧固连接；所述肩轴压盖(6)通过弹垫A(17)、螺钉F(22)安装在肩轴套杯(5)的端面上，所述肩轴套杯(5)通过弹垫B(18)、螺钉H(24)与码垛机器人的大臂连接。

5.根据权利要求1所述的应用于码垛机器人的一体化腰盘，其特征在于，所述伺服电机B(11)通过键连接输出轴(12)，所述输出轴(12)通过弹垫、螺钉和螺柱轴向固定，所述输出轴(12)通过齿轮副与所述腰盘组件(1)右端面的减速器(9)的高速端齿轮啮合。

6.根据权利要求1所述的应用于码垛机器人的一体化腰盘，其特征在于，还包括：堵头(7)，所述堵头(7)通过弹垫A(17)和螺钉F(22)安装在腰盘组件(1)底板上。

7.根据权利要求1所述的应用于码垛机器人的一体化腰盘，其特征在于，还包括：平衡缸，所述平衡缸安装在所述腰盘组件(1)的底板的U形端位置。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的应用于码垛机器人的一体化腰盘，其特征在于，所述腰盘组件(1)包括：底板(101)、左立板(102)、右立板(103)、环(104)、直肋板(105)、斜肋板(106)、条肋(107)、角肋(108)和拉板(109)构成；其中：

所述底板(101)的左侧焊接有左立板(102)，所述左立板(102)的孔中安装有焊接环(104)，所述底板(101)的右侧焊接有右立板(103)，所述右立板(103)的孔中安装有焊接环(104)；在所述底板(101)、左立板(102)以及右立板(103)之间焊接有直肋板(105)、两个斜肋板(106)、两个条肋(107)以及拉板(109)；在所述左立板(102)和环(104)之间焊接有两个角肋(108)，在所述右立板(103)和环(104)之间焊接有两个角肋(108)。