[发明专利]基于姿势信息的行人检测和行人碰撞预防装置及方法

说明书

提供了一种用于操作车辆的行人检测和碰撞缓解系统的装置和方法。该装置包括前方检测传感器，该前方检测传感器检测车辆的行驶车道中的行人以及行人与车辆之间的距离和相对速度。车辆传感器检测车辆速度，并且控制器基于由前方检测传感器和车辆传感器所检测的信息执行行人检测和碰撞缓解系统的功能。警报单元然后向驾驶员输出关于行人与车辆的碰撞的通知。

技术领域

本公开的示例性实施例涉及一种行人检测和行人碰撞预防装置和方法，并且更具体地涉及一种用于操作车辆的行人检测和碰撞缓解系统(PDCMS)的装置和方法，其能够通过分析车辆前方的图像来识别行人，并且在检测到事故风险时通过操作PDCMS功能来保护行人。

背景技术

近来，先进的驾驶员辅助系统(ADAS)正被开发以辅助驾驶员操作车辆。ADAS有多个子技术类别。例如，ADAS包括行人检测和碰撞缓解系统(PDCMS)。PDCMS是这样一种技术，其当预计到行人与车辆发生碰撞时，警报驾驶员潜在的行人碰撞，并自动启动紧急制动。

由于与行人有关的交通事故的伤害率正在增加，PDCMS系统能够帮助降低车辆对不可避免的行人碰撞的速度，从而减轻行人撞击并降低致命率和伤害率。因此，需要针对PDCMS的具体应用的技术开发。

发明内容

本公开的目的是提供一种用于通过更精确地操作PDCMS功能来更安全地保护行人的系统。具体地，本公开的目的在于提供一种用于操作PDCMS的装置，该装置可以包括前方检测传感器，该前方检测传感器配置为检测行人的存在，并且基于具有较高精度的车辆前方图像中的行人的姿势信息来测量车辆与行人之间的距离和相对速度。

本公开的其他目的和优点可以通过以下描述来理解，并且参考本公开的示例性实施例变得显而易见。而且，对于本公开所属领域的技术人员显而易见的是，本公开的目的和优点可以通过所要求保护的手段及其组合来实现。

根据本公开的一个方面，用于操作车辆的行人检测和碰撞缓解系统(PDCMS)的装置可以包括：前方检测传感器，其配置为检测车辆的行驶车道中的行人并检测或测量行人与车辆之间的距离和相对速度；车辆传感器，其配置为检测车辆的速度；控制器(例如，电子控制单元)，其配置为基于由前方检测传感器和车辆传感器所检测的信息来操作PDCMS功能；以及警报单元，其被操作以通知驾驶员行人与车辆控制器的潜在碰撞。

另外，前方检测传感器可以包括：图像输入单元，其配置为获取车辆前方的图像；感兴趣区域(ROI)设置单元，其配置为设置对应于图像中的对象的尺寸的ROI；候选提取单元，其配置为基于设置的ROI中的对象的操作来提取行人候选；以及行人确定单元，其包括数据库，并且配置为将所提取的行人候选与存储在数据库中的样本行人的姿势进行比较，以识别行人候选是否对应于行人。PDCMS功能可以包括警报单元的操作的启动以及制动器的操作的启动(无论驾驶员是否操作制动器)。

行人确定单元可以包括数据库，该数据库配置为存储作为样本行人的姿势的信息，该信息与数据库中的样本行人的前方部分、后方部分、左方部分和右方部分、身体的左上半部以及身体的右上半部中的至少一个相关联。行人确定单元还可以配置为以级联的方式将所提取的行人候选与数据库中的样本行人的前方部分、后方部分、左方部分和右方部分、身体的左上半部以及身体的右上半部进行比较。前方检测传感器可以进一步包括行人追踪单元，该追踪单元配置为追踪由行人确定单元识别的行人。行人追踪单元可以配置为基于设置的ROI中的行人的特征点的数量来追踪行人。

控制器可以配置为启动制动器的操作，以从制动器的操作被启动的时间点到行人与车辆发生碰撞的时间点将车辆的速度降低到至少预定速度或更低。控制器可以配置为即使在开始制动器的操作的启动之后也允许驾驶员操作制动器以实现最大可能的减速。控制器还可以配置为操作警报单元以通知驾驶员PDCMS功能处于可用状态。