[发明专利]基于姿势信息的行人检测和行人碰撞预防装置及方法

权利要求书

1.一种用于操作车辆的行人检测和碰撞缓解系统的装置，包括：

前方检测传感器，配置为检测所述车辆的行驶车道中的行人以及所述行人与所述车辆之间的距离和相对速度；

车辆传感器，配置为检测所述车辆的速度；

控制器，配置为基于由所述前方检测传感器和所述车辆传感器所检测的信息执行所述行人检测和碰撞缓解系统的功能；以及

警报单元，由所述控制器操作以向驾驶员提供关于所述行人与所述车辆的碰撞的通知，

其中，所述前方检测传感器包括：

图像输入单元，配置为获取所述车辆的前方的区域的图像；

感兴趣区域设置单元，配置为设置对应于所述图像中的对象的尺寸的感兴趣区域；

候选提取单元，配置为基于设置的所述感兴趣区域中的所述对象的移动来提取行人候选；以及

行人确定单元，配置为将提取的所述行人候选与数据库中的样本行人的姿势进行比较，以识别提取的所述行人候选是否对应于所述行人，

其中，当车辆的速度小于第一阈值速度（Vmin）时或者大于第二阈值速度（Vmax）时使所述行人检测和碰撞缓解系统停用，

其中，当车辆的速度大于或等于所述第一阈值速度（Vmin）并且小于或等于所述第二阈值速度（Vmax）时，启动所述行人检测和碰撞缓解系统，并且

其中，所述控制器进一步配置成：在确定是否操作所述行人检测和碰撞缓解系统的功能时，如果在所述行驶车道的边界处移动的所述行人的初始速度的绝对值在第一速度范围内，并且所述车辆的初始速度在第二速度范围内，则确定操作所述行人检测和碰撞缓解系统的功能，

其中，所述第一速度范围具有第一最小速度值和第一最大速度值，并且所述第二速度范围具有第二最小速度值和第二最大速度值，并且

其中，所述第一阈值速度等于所述第二最小速度值，并且所述第二阈值速度等于所述第二最大速度值。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述行人检测和碰撞缓解系统的功能包括启动所述警报单元的操作和启动制动器的操作。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述行人确定单元包括所述数据库，所述数据库用于存储作为所述样本行人的姿势的信息，所述信息与所述样本行人的前方部分、后方部分、左方部分、右方部分、身体的左上半部或者身体的右上半部中的至少一个相关联。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述行人确定单元配置为以级联的方式将提取的所述行人候选与所述数据库中的所述样本行人的前方部分、后方部分、左方部分、右方部分、身体的左上半部或者身体的右上半部进行比较。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述前方检测传感器进一步包括行人追踪单元，所述行人追踪单元配置为追踪由所述行人确定单元识别的所述行人。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述行人追踪单元配置为基于设置的所述感兴趣区域中的所述行人的特征点的数量来追踪所述行人。

7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器配置为启动制动器的操作，以从所述制动器的操作被启动的时间点至所述行人与所述车辆发生碰撞的时间点，将所述车辆的速度降低到至少一预定速度或更低。

8.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器配置为即使在开始启动制动器的操作之后也允许驾驶员操作所述制动器以实现最大可能的减速。

9.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器配置为操作所述警报单元以通知驾驶员所述行人检测和碰撞缓解系统的功能处于可用状态。

10.根据权利要求1所述的装置，其中，所述警报单元包括显示器单元或者扬声器单元，所述显示器单元配置为在视觉上向驾驶员通知关于所述行人与所述车辆的碰撞，所述扬声器单元配置为在听觉上向驾驶员通知关于所述行人与所述车辆的碰撞。