[发明专利]用于移动机器人的障碍物探测方法及装置

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种用于移动机器人的障碍物探测方法、装置、终端设备及计算机存储介质，该装置包括：多个发射探头，用于发射测距信号；多个接收探头，用于接收经由障碍物反射后的所述测距信号；连接所述发射探头和接收探头的控制电路，用于控制一个或多个所述发射探头发射测距信号的同时，控制至少两个所述接收探头接收所述测距信号，并根据发射和接收所述测距信号的时间差计算所述障碍物的位置，以及估计所述障碍物的尺寸和外部形状。本发明通过对相互分离的所述多个发射探头和多个接收探头进行集成控制，提高了所述移动机器人对所述障碍物的测量准确度，减少了障碍物探测盲区。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种用于移动机器人的障碍物探测方法、装置及计算机存储介质。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，在工作过程中，需要准确的获取视野范围内的障碍物信息进行相应的导航避障，才能到达设定的目的地。

现有技术中，在机器人的底盘上布置有多个距离传感器，并采用轮寻的方式触发所述距离传感器进行障碍物的测距。例如，先触发其中一个距离传感器进行障碍物的测距，经设定时长后，触发另一个距离传感器进行障碍物的测距。这种测距方式降低了障碍物的测距采样频率，导致机器人对突发障碍物反应较慢，无法及时进行障碍物的测距，出现障碍物探测精度低的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种用于移动机器人的障碍物探测方法、装置、终端设备及计算机存储介质，以有效提高障碍物探测精度。

本发明实施例的第一方面提供了一种用于移动机器人的障碍物探测装置，所述装置安装于所述移动机器人的底盘，包括：

多个发射探头，用于发射测距信号；

多个接收探头，用于接收经由障碍物反射后的所述测距信号；

连接所述发射探头和接收探头的控制电路，用于控制一个或多个所述发射探头发射测距信号的同时，控制至少两个所述接收探头接收所述测距信号，并根据发射和接收所述测距信号的时间差计算所述障碍物的位置，以及估计所述障碍物的尺寸和外部形状。

本发明实施例的第二方面提供了一种用于移动机器人的障碍物探测方法，包括：

控制一个或多个发射探头发射测距信号；

控制至少两个接收探头接收经由障碍物反射后的所述测距信号；

若所述接收探头接收到所述测距信号，则根据发射和接收所述测距信号的时间差计算所述障碍物的位置；

综合计算出的多个所述障碍物的位置估计所述障碍物的尺寸和外部形状。

本发明实施例的第三方面提供了一种用于移动机器人的障碍物探测装置，包括：

发射控制单元，用于控制一个或多个发射探头发射测距信号；

接收控制单元，用于控制至少两个接收探头接收经由障碍物反射后的所述测距信号；

距离计算单元，用于若所述接收探头接收到所述测距信号，则根据发射和接收所述测距信号的时间差计算所述障碍物的距离；

综合估算单元，用于综合多个所述接收探头至所述障碍物的距离估计所述障碍物的尺寸和外部形状。

本发明实施例的第四方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第二方面所述方法的步骤。

本发明实施例的第五方面提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如第二方面所述方法的步骤。