[发明专利]用于移动机器人的障碍物探测方法及装置

权利要求书

1.一种用于移动机器人的障碍物探测装置，所述装置安装于所述移动机器人的底盘，其特征在于，所述装置包括：

多个发射探头，用于发射测距信号；

多个接收探头，用于接收经由障碍物反射后的所述测距信号；

连接所述发射探头和接收探头的控制电路，用于控制多个所述发射探头发射测距信号的同时，控制至少两个所述接收探头接收所述测距信号；在控制多个发射探头发射测距信号时，若所述接收探头未接收到所述测距信号，则继续控制当前发射测距信号的所述发射探头继续发射测距信号，并控制当前发射测距信号的所述发射探头以外的其他发射探头发射测距信号；控制多个发射探头发射测距信号，包括：控制多个发射探头分别发射不同频率的测距信号；并根据发射和接收所述测距信号的时间差计算所述障碍物的位置，以及综合计算出的多个所述障碍物的位置估计所述障碍物的尺寸和外部形状，根据所述障碍物的位置坐标拟合所述障碍物的尺寸和外部形状。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述发射探头和接收探头呈线型分布在所述移动机器人的底盘的边缘。

3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述发射探头和接收探头交替排列。

4.一种用于移动机器人的障碍物探测方法，其特征在于，用于移动机器人的障碍物探测装置，所述装置安装于所述移动机器人的底盘，其特征在于，所述装置包括：

多个发射探头，用于发射测距信号；多个接收探头，用于接收经由障碍物反射后的所述测距信号；所述发射探头和接收探头交替排列；

所述方法包括：

控制多个发射探头发射测距信号；

控制至少两个接收探头接收经由障碍物反射后的所述测距信号；

若所述接收探头接收到所述测距信号，则根据发射和接收所述测距信号的时间差计算所述障碍物的位置；

在控制多个发射探头发射测距信号时，若所述接收探头未接收到所述测距信号，则继续控制当前发射测距信号的所述发射探头继续发射测距信号，并控制当前发射测距信号的所述发射探头以外的其他发射探头发射测距信号；控制多个发射探头发射测距信号，包括：控制多个发射探头分别发射不同频率的测距信号；

综合计算出的多个所述障碍物的位置估计所述障碍物的尺寸和外部形状；

根据所述障碍物的位置坐标拟合所述障碍物的尺寸和外部形状。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制多个接收探头接收经由障碍物反射后的所述测距信号，包括：

控制全部接收探头接收经由障碍物反射后的所述测距信号。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据发射和接收所述测距信号的时间差计算所述障碍物的位置，包括：

所述根据发射和接收所述测距信号的时间差、所述发射探头和接收探头的位置坐标计算所述障碍物的位置。

7.一种用于移动机器人的障碍物探测装置，其特征在于，包括：

发射控制单元，用于控制多个发射探头发射测距信号；

接收控制单元，用于控制至少两个接收探头接收经由障碍物反射后的所述测距信号；在控制多个发射探头发射测距信号时，若所述接收探头未接收到所述测距信号，则继续控制当前发射测距信号的所述发射探头继续发射测距信号，并控制当前发射测距信号的所述发射探头以外的其他发射探头发射测距信号；控制多个发射探头发射测距信号，包括：控制多个发射探头分别发射不同频率的测距信号；

距离计算单元，用于若所述接收探头接收到所述测距信号，则根据发射和接收所述测距信号的时间差计算所述障碍物的距离；

综合估算单元，用于综合多个所述接收探头至所述障碍物的距离估计所述障碍物的尺寸和外部形状，还用于根据所述障碍物的位置坐标拟合所述障碍物的尺寸和外部形状。

8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求4至6任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求4至6任一项所述方法的步骤。