[发明专利]一种搬运机器人

权利要求书

1.一种搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人包括：

本体；

配制为所述本体移动的导轨单元；

设置在所述本体上的行走机构以及伸缩机构，

其中，所述行走机构包括动力装置、驱动轮、第一导向轮和第二导向轮，所述第一导向轮与所述导轨单元配合限制所述本体的行走轨迹，所述第二导向轮与所述导轨单元、所述第一导向轮配合保持所述本体稳定移动，所述动力装置与所述驱动轮连接，驱动所述本体在所述导轨单元上移动；

所述伸缩机构包括可伸缩套筒、与所述可伸缩套筒连接的机械手，以及驱动所述可伸缩套筒伸长或缩短的驱动装置。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，

所述导轨单元包括与所述驱动轮配合的第三导轨、与所述第一导向轮配合的第一导轨以及与所述第二导向轮配合的第二导轨；

所述第一导向轮竖直方向设置，所述第二导向轮水平方向设置；

所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨在所述本体上间隔平行设置。

3.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，

所述驱动装置包括卷扬机和定滑轮，所述卷扬机的绳索绕过所述定滑轮与所述可伸缩套筒固定连接，在所述可伸缩套筒的重力和卷扬机作用下，所述可伸缩套筒伸长或缩短。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，

所述可伸缩套筒包括第一套筒、第二套筒和第三套筒，所述第二套筒滑动套置于所述第一套筒外侧，所述第三套筒滑动套置于所述第二套筒外侧，所述第三套筒固定于所述本体上。

5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，

所述机械手通过法兰与所述第三套筒固定连接。

6.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，

所述第二套筒和所述第三套筒的底部设有导向法兰，限制所述第一套筒、第二套筒沿着周向旋转。

7.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，

所述机械手包括两个三轴气缸以及固定于所述三轴气缸末端的弧形夹持臂，通过所述三轴气缸控制所述弧形夹持臂的关闭或者打开。

8.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，

所述驱动装置为电动机。

9.根据权利要求1-8任一项所述的搬运机器人，其特征在于，

所述本体上具有底座以及与所述底座连接的竖直支撑柱，所述动力装置、驱动轮、第一导向轮固定于所述支撑柱上；

所述驱动装置、第二导向轮、伸缩机构固定于所述底座上。