[发明专利]一种无人直升机

权利要求书

1.一种无人直升机，其特征在于，包括机身本体(1)，所述机身本体(1)上端安装有主旋螺旋桨(2)，所述机身本体(1)的两侧设置有辅助支架(3)，所述辅助支架(3)上设置有电动螺旋桨(4)，所述机身本体(1)的下端安装有起落架(5)。

2.如权利要求1所述的无人直升机，其特征在于，还包括：风力测量设备，设置在所述机身本体(1)上，用于检测无人直升机当前所在空中位置的即时风力大小；倾角识别设备，设置在所述机身本体(1)上，用于检测无人直升机在空中飞行时当前飞行姿态的俯仰角；嵌入式处理设备，设置在所述机身本体(1)上，分别与所述风力测量设备以及所述倾角识别设备连接，用于基于接收到的即时风力大小将所述当前飞行姿态的俯仰角调整为与接收到的即时风力大小相匹配的俯仰角；航空拍摄设备，设置在所述机身本体(1)的底盘上，面向地面，用于在无人直升机下降时，启动对地面环境进行底盘下方图像采集，以获得并输出底盘下方图像；

3.如权利要求2所述的无人直升机，其特征在于，还包括：

分区域检测设备，设置在所述机身本体(1)上，与所述航空拍摄设备连接，用于接收所述底盘下方图像，确定底盘下方图像中的每一个对象区域的信噪比，并基于底盘下方图像中各个对象区域的信噪比确定整个底盘下方图像的当前信噪比；

图像数量确定设备，与所述分区域检测设备连接，用于在接收到的当前信噪比低于等于预设下限阈值时，选择与当前信噪比对应数量的测试图像作为预设测试数量，当前信噪比越低，测试图像的数量越多，以及还用于在接收到的当前信噪比高于预设下限阈值时，选择固定数量的测试图像作为预设测试数量；

颜色空间转换设备，与所述图像数量确定设备连接，对于每一类型场景，选取预设测试数量的图像作为测试图像，将所有类型场景的测试图像都转换到YUV颜色空间以获得多个测试颜色图像；

尺寸调整设备，与颜色空间转换设备连接，用于接收所述多个测试颜色图像，对所述多个测试颜色图像分别执行归一化处理以获得固定尺寸的多个标准测试图像；

特征选择设备，分别与所述尺寸调整设备和所述分区域检测设备连接，依照当前信噪比确定选择的模型的输入量类型，依照选择的输入量类型对每一个标准测试图像进行特征提取以获得符合选择的输入量类型的、该标准测试图像对应的测试特征量，其中，当前信噪比越低，选择的模型的输入量类型对应的数据处理量越多；

模型测试设备，与所述特征选择设备连接，用于接收各个标准测试图像对应的各个测试特征量，将各个测试特征量分别输出到模型中以完成模型参数的测试，其中，模型包括输入层、隐含层和输出层，所述输出层的输出量为标准测试图像与预设摄影情景的匹配度；

模型执行设备，分别与所述特征选择设备和所述分区域检测设备连接，用于接收底盘下方图像，对底盘下方图像依次YUV颜色空间转换、归一化处理以及依照选择的输入量类型的特征提取以获得符合选择的输入量类型的、该底盘下方图像对应的识别特征量，将该底盘下方图像对应的识别特征量作为训练后模型的输入层的输入，以通过训练后模型的输出层的输出量获取该底盘下方图像与预设摄影情景的匹配度，当与预设摄影情景的匹配度大于等于预设匹配阈值时，发出情景识别信号；

其中，所述嵌入式处理设备还与所述模型执行设备连接，用于在接收到所述情景识别信号时，调整无人直升机的下降速度直至无人直升机达到悬停状态；所述模型执行设备还用于当与预设摄影情景的匹配度小于预设匹配阈值时，发出情景未识别信号。