[发明专利]自动化生产线机械手横杆及运动模拟工装

权利要求书

1.一种自动化生产线机械手横杆及运动模拟工装，其特征在于：包括工作台（1）、横杆（6）、两个水平运动组件、两个立柱安装座（3）、水平动力组件、两个垂直运动组件、垂直动力组件、两个横杆安装座（5）和旋转组件；

两个水平运动组件相互平行固定在工作台（1）的左右两端，两个立柱安装座（3）分别与两个水平运动组件一一对应连接，水平动力组件分别与两个水平运动组件连接，驱动立柱安装座（3）相对于工作台（1）前后移动；

两个垂直运动组件的下端分别与两个立柱安装座（3）一一对应连接，两个横杆安装座（5）分别与两个垂直运动组件一一对应连接，所述横杆（6）的左右两端分别与对应侧的横杆安装座（5）连接，垂直动力组件分别与两个垂直运动组件连接，驱动横杆安装座（5）相对于工作台（1）上下移动；

所述旋转组件分别与横杆（6）的两端以及两个横杆安装座（5）连接，驱动横杆（6）能绕自身轴线旋转;

所述水平运动组件包括水平运动轨道槽（2）、两根水平轨道（15）、水平丝杆（16）、第一导滑套（14）和第一螺纹套（17）；

所述水平运动轨道槽（2）固定在工作台（1）上，两根水平轨道（15）相互平行设置在水平运动轨道槽（2）内，水平丝杆（16）设置在两根水平轨道（15）之间并与水平轨道（15）平行，水平丝杆（16）的前后两端通过第一轴承（13）及第一轴承座（8）支撑，使水平丝杆（16）能自由转动，所述第一轴承座（8）固定在水平运动轨道槽（2）内；所述第一导滑套（14）设在立柱安装座（3）的下面；所述第一螺纹套（17）设在立柱安装座（3）的上面，且该第一螺纹套（17）与水平丝杆（16）相啮合，当水平丝杆（16）转动时，第一螺纹套（17）沿着水平丝杆（16）运动的同时带动了立柱安装座（3）沿水平轨道（15）前后运动;

所述垂直运动组件包括垂直运动轨道槽（4）、垂直轨道（27）、垂直丝杆（26）、第二导滑套（28）和第二螺纹套（25）；

所述垂直运动轨道槽（4）的下端固定在立柱安装座（3）上，垂直轨道（27）固设在垂直运动轨道槽（4）内，垂直丝杆（26）与垂直轨道（27）平行并位于垂直轨道（27）的前侧，垂直丝杆（26）的上下两端分别通过第二轴承及第二轴承座（18）支撑，使垂直丝杆（26）能自由转动，所述第二轴承座（18）固定在垂直轨道（27）槽内；

所述第二导滑套（28）设置在横杆安装座（5）的后侧面上，使横杆安装座（5）能在垂直轨道（27）上自由运动；所述第二螺纹套（25）设置在横杆安装座（5）的前侧面上，该第二螺纹套（25）与垂直丝杆（26）相啮合，当垂直丝杆转动时，第二螺纹套（25）沿着垂直丝杆（26）运动的同时带动横杆安装座（5）的垂直运动；

所述水平动力组件包括水平运动伺服电机（10）、第一一级减速器（11）和两个第一二级减速器（12）；

所述水平运动伺服电机（10）的输出轴与第一一级减速器（11）连接，第一一级减速器（11）的左输出轴和右输出轴各通过一个第一传动轴（9）与对应侧的第一二级减速器（12）连接，将动力输入给第一二级减速器（12），第一二级减速器（12）的输出轴与对应侧的水平丝杆（16）相连；

所述垂直动力组件包括垂直运动伺服电机（20）、第二一级减速器（21）和两个第二二级减速器（24）；

所述垂直运动伺服电机（20）的输出轴与第二一级减速器（21）连接，第二一级减速器（21）的左输出轴和右输出轴各通过一个第二传动轴（19）与对应侧的第二二级减速器（24）连接，将动力输入给第二二级减速器（24），第二二级减速器（24）的输出轴与对应侧的垂直丝杆（26）相连。

2.根据权利要求1所述的自动化生产线机械手横杆及运动模拟工装，其特征在于： 所述旋转组件包括旋转运动伺服电机（22），以及设置在横杆（6）左右两端的第三轴承及第三轴承座（23），第三轴承座（23）固定在横杆安装座（5）上；旋转运动伺服电机（22）的输出轴与第三轴承连接。