[发明专利]一种无人机视觉导航测试方法及系统

说明书

本发明提供了一种无人机视觉导航测试方法及系统，涉及无人机导航辅助设备技术领域，其中，系统包括：红外停机坪装置、手持式测试装置、飞行控制器和上位机。手持式测试装置包括：目标数据采集模块、主控制器、无线通讯模块和电源。目标数据采集模块采集生成目标图像信息，并发送目标图像信息。主控制器接收目标图像信息，根据目标图像信息生成目标位置信息。飞行控制器接收目标位置信息，并根据目标位置信息生成导航信息。主控制器通过无线通讯模块将目标图像信息和导航信息发送至上位机。该技术方案缓解了现有技术存在的无人机导航系统的测试难度大、测试准确性差的技术问题，保证了无人机导航系统测试的准确性的同时简化了测试的流程。

技术领域

本发明涉及无人机导航辅助检测设备技术领域，尤其是涉及一种无人机视觉导航测试方法及系统。

背景技术

旋翼无人机以其高灵活性和较低的起降条件要求在民用和军事领域得到广泛的发展和应用。经典的旋翼机无人机，例如多旋翼无人机、单旋翼无人直升机和共轴对转无人直升机在解决环境监控、海上污染监视、地理信息收集等方面扮演着重要的作用。

无人机导航是指无人机在飞行过程中确定其位置和方向的方法或过程，涉及力学、电子学、自动控制及计算机等多个学科。导航系统的性能直接关系到航行任务的完成，无人机依靠飞行控制系统实现自动飞行，而飞行控制系统的反馈输入来自于导航信号。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：现有的针对于无人机导航系统的测试，需要测试人员对载有无人机视觉导航系统的真机进行测试，其中导航测试的结果容易受到系统中其他部分的干扰，且进行测试的特征目标的可识别性差，导致测试结果的误差大，同时，测试人员需要对无人机系统的开发原理进行深入透彻的学习，增加了无人机导航系统测试的难度，因此，现有技术存在无人机导航系统的测试难度大、测试准确性差的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人机视觉导航测试方法及系统，以缓解现有技术存在无人机导航系统的测试难度大、测试准确性差的技术问题。

本发明实施例提供了一种无人机视觉导航测试方法及系统，系统包括：红外停机坪装置、手持式测试装置、飞行控制器和上位机；

其中，手持式测试装置包括：目标数据采集模块、主控制器、无线通讯模块和电源；

方法包括：

特征图像生成步骤：红外停机坪装置接收主控制器发送的测试启动信号，根据测试启动信号生成红外特征图像；

目标图像信息采集步骤：目标数据采集模块采集红外特征图像，并根据红外特征图像生成目标图像信息，发送目标图像信息；

目标位置信息生成步骤：主控制器接收目标图像信息，根据目标图像信息生成目标位置信息，并发送目标位置信息；

导航信息生成步骤：飞行控制器接收目标位置信息，并根据目标位置信息生成导航信息，并发送导航信息：

无线传输步骤：主控制器通过无线通讯模块发送目标图像信息和导航信息；

测试结果生成步骤：上位机接收目标图像信息和导航信息，根据目标图像信息和导航信息生成差异数据，分别显示目标图像信息、导航信息和差异数据。

进一步的，本发明实施例提供的无人机视觉导航测试方法及系统中，红外停机坪装置包括：红外标志组件、标志固定板、停机坪控制器和停机坪电源；

红外标志组件设置在标志固定板上，停机坪控制器分别与红外标志组件和停机坪电源相连接；

红外标志组件由多个红外标志灯排列组成；

红外标志灯包括：红外灯珠、聚光杯和导光筒；