[发明专利]一种无人机视觉导航测试方法及系统

权利要求书

1.一种无人机视觉导航测试方法，其特征在于，实施所述方法的系统包括：红外停机坪装置、手持式测试装置、飞行控制器和上位机；

其中，所述手持式测试装置包括：目标数据采集模块、主控制器、无线通讯模块和电源；

所述红外停机坪装置包括：红外标志组件、标志固定板、停机坪控制器和停机坪电源；

所述方法包括：

特征图像生成步骤：所述红外停机坪装置接收所述主控制器发送的测试启动信号，根据所述测试启动信号生成红外特征图像，红外特征图像为红外停机坪装置的引导标志点形成的图形；

目标图像信息采集步骤：所述目标数据采集模块采集所述红外特征图像，并根据所述红外特征图像生成所述目标图像信息，发送所述目标图像信息；

目标位置信息生成步骤：所述主控制器接收所述目标图像信息，根据所述目标图像信息生成目标位置信息，并发送所述目标位置信息；

导航信息生成步骤：所述飞行控制器接收所述目标位置信息，并根据所述目标位置信息生成导航信息，并发送所述导航信息：

无线传输步骤：所述主控制器通过所述无线通讯模块发送所述目标图像信息和导航信息；

测试结果生成步骤：目标图像信息表征置于手持式测试装置内部的飞行控制器和手持式测试装置实际的运动路径；导航信息表征无人机根据目标位置所作出飞行路径的预判；上位机接收目标图像信息和导航信息，将目标数据采集模块生成的表示飞行控制器和手持式测试装置实际的运动路径的目标图像信息和飞行控制器生成的表示预判飞行路径的导航信息进行对比，生成表征两者差异程度的差异数据，分别显示所述目标图像信息、导航信息和差异数据。

2.根据权利要求1所述方法的测试系统，其特征在于，所述红外停机坪装置包括：红外标志组件、标志固定板、停机坪控制器和停机坪电源；

所述红外标志组件设置在所述标志固定板上，所述停机坪控制器分别与所述红外标志组件和停机坪电源相连接；

所述红外标志组件由多个红外标志灯排列组成；

所述红外标志灯包括：红外灯珠、聚光杯和导光筒；

所述红外灯珠设置在所述标志固定板上，所述红外灯珠的外部套设有聚光杯，所述聚光杯两端分别与所述导光筒的一端和红外灯珠的灯座相贴合，所述红外灯珠位于所述聚光杯的轴线上；

所述导光筒的另一端设置有匀光片。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述聚光杯具有圆锥型侧壁；

所述聚光杯的下端较细，与所述红外灯珠的灯座相贴合；

所述聚光杯的上端较粗，与所述导光筒的一端相贴合。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述聚光杯和导光筒的内壁均覆有消光层。

5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述匀光片为磨砂玻璃片。

6.根据权利要求2至5任一项所述的系统，其特征在于，所述目标数据采集模块与所述主控制器之间通过千兆网口连接。

7.根据权利要求2至5任一项所述的系统，其特征在于，所述主控制器通过飞控连接接口与所述飞行控制器连接；

所述飞控连接接口为RS232串行接口和USB接口。

8.根据权利要求2至5任一项所述的系统，其特征在于，所述目标数据采集模块为摄像头、相机或摄像机。

9.根据权利要求2至5任一项所述的系统，其特征在于，所述上位机包括上位机控制器和与上位机控制器连接的显示器。

10.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述无线通讯模块采用WiFi无线通讯、蓝牙无线通讯或射频无线通讯进行数据传输。