[发明专利]一种轮式移动平台的嵌入式控制系统

说明书

本公开提供一种轮式移动平台的嵌入式控制系统，包括操控装置、通讯装置、全电驱动底盘和机械臂，所述操控装置用于发送控制指令到所述全电驱动底盘，并接收所述全电驱动底盘发送的数据或图像信息；所述全电驱动底盘用于接收并执行所述操控装置发送的控制指令，同时发送数据或图像信息到所述操控装置；所述通讯装置用于所述操控装置和所述全电驱动底盘之间的控制指令、数据或图像信息的传输。

技术领域

本公开涉及控制系统领域，尤其涉及一种轮式移动平台的嵌入式控制系统。

背景技术

现有的控制系统中，通常采用集中式系统，控制功能都高度集中在一台服务器或者主机上，所有的功能及处理任务都由服务器或者主机记性处理。但是，在实际应用中，集中式系统不能满足具有更庞大功能需求的工业控制领域，客户需要具有分布处理能力的、完整一体化的分布式系统。

分布式系统是若干计算机的集合，内部由通信网络实现，以通信为网络基础。整个分布式系统采用独立工作或者合作工作两种方式，各个操作主机可以并行操作以及分布控制。

分布式系统与传统的通信网络相比具有一定的优越性：

1)分布式系统中各个操作主机并行操作，意味着实现了在物理性质上的独立性以及在逻辑性质上的合作性；

2)分布式系统具有较高的可靠性，当系统中一台或者多台主机发生故障时，其余独立的主机可以自行修复，重新构成和原系统功能一致的系统，使整个分布式系统自动调节恢复到故障前状态。

嵌入式系统ES(Embedded System)是一种用途广泛的系统，以应用为中心、计算机技术为基础，软硬件可裁剪，适用于对功能、可靠性、成本、体积和功耗严格要求的专用计算机系统。随着计算机技术和相关电子技术的发展，嵌入式系统已深入应用至社会中的各个领域，特别是机器人控制领域。

将嵌入式系统采用分布式体系结构，即不同的嵌入式设备之间以某种方式分布式地相互连接，彼此协作，能够使嵌入式系统成为一种高灵活性和高可靠性的工控系统。

近年来，特种机器人得到了广泛地应用，传统的技术方法采用操作人员离线编程引导的方式控制机器人，机器人重复地执行存储在内存单元中的程序，完成所要求的操作动作，这种控制方式对机器人限制性极强，不具备实时性，对外界信息变化的感知能力不足，不能够根据环境的变化对操作行为进行相应的调整，同时大量的功能需要大量的编程准备时间，在一定程度上大大降低了系统效率。

发明内容

针对上述问题，本公开提供一种机器人控制系统，可以实时采集周围环境数据并且控制机器人做出相应动作，通过以下技术方案实现：

轮式移动平台的嵌入式控制系统，包括操控装置、通讯装置、全电驱动底盘和机械臂，所述操控装置用于发送控制指令到所述全电驱动底盘，并接收所述全电驱动底盘发送的数据或图像信息；所述全电驱动底盘用于接收并执行所述操控装置发送的控制指令，同时发送数据或图像信息到所述操控装置；所述通讯装置用于所述操控装置和所述全电驱动底盘之间的控制指令、数据或图像信息的传输；

所述操控装置包括控制器、操作面板和监视器，所述操控装置控制器执行以下程序步骤：

S1以第一时间间隔为周期定时采集所述操作面板的数据，同时接收所述全电驱动底盘发送的图像信息并显示在所述监视器上；

S2将所述操作面板数据生成遥控指令，以第二时间间隔为周期将遥控指令发送至所述全电驱动底盘，同时接收所述全电驱动底盘发送的状态数据并显示在所述监视器上；

S3将接收的最新数据和图像信息在所述监视器的交互界面上显示，实现对各装置的远程监控。