[发明专利]一种轮式移动平台的嵌入式控制系统

权利要求书

1.一种轮式移动平台的嵌入式控制系统，包括操控装置、通讯装置、全电驱动底盘和机械臂，

所述操控装置用于发送控制指令到所述全电驱动底盘，并接收所述全电驱动底盘发送的数据或图像信息；

所述全电驱动底盘用于接收并执行所述操控装置发送的控制指令，同时发送数据或图像信息到所述操控装置；

所述通讯装置用于所述操控装置和所述全电驱动底盘之间的控制指令、数据或图像信息的传输；

所述操控装置包括控制器、操作面板和监视器，所述操控装置控制器执行以下程序步骤：

S1以第一时间间隔为周期定时采集所述操作面板的数据，同时接收所述全电驱动底盘发送的图像信息并显示在所述监视器上；

S2将所述操作面板数据生成遥控指令，以第二时间间隔为周期将遥控指令发送至所述全电驱动底盘，同时接收所述全电驱动底盘发送的状态数据并显示在所述监视器上；

S3将接收的最新数据和图像信息在所述监视器的交互界面上显示，实现对各装置的远程监控。

2.根据权利要求1所述的嵌入式控制系统，其特征在于，所述全电驱动底盘包括车体控制器、行走机构、云台相机和传感器，所述传感器用于采集所述全电驱动底盘的状态数据和所述云台相机拍摄的图像，并传输至所述车体控制器，所述云台相机用于拍摄图像，所述行走机构用于所述全电驱动底盘的运动，所述车体控制器执行以下程序步骤：

S1接收所述操控装置控制器发送的遥控指令，并解析遥控指令；

S2更新工作模式，根据遥控指令确定对所述行走机构、所述机械臂和所述云台相机的控制；

S3通过所述行走机构、所述机械臂和所述云台相机相对应的通讯端口下达遥控指令；

S4以第三时间间隔为周期采集所述机械臂的状态数据和所述云台相机拍摄到的图像，并发送至所述操控装置控制器。

3.根据权利要求1或2所述的嵌入式控制系统，其特征在于，所述机械臂包括动力装置和执行器，所述执行器包括所述机械臂的关节和关节角度传感器，共同实现所述机械臂的抓取功能；所述动力装置包括机械臂控制器、寄存器、机械臂电机和泵，所述机械臂控制器执行以下程序步骤：

S1扫描所述车体控制器下达的电机启动指令，判断指令是否满足格式和启动范围要求；

S2启动电机，否则将故障信息反馈至所述车体控制器，所述车体控制器修改指令后重新下达；

S3扫描所述车体控制器下达的泵站加载指令，判断指令是否满足格式和加载范围要求；

S4泵站正常加载，否则将故障信息反馈至所述车体控制器，所述车体控制器修改指令后重新下达；

S5扫描所述车体控制器下达的执行器运行指令；

S6所述机械臂的各关节执行指令动作，否则将故障信息反馈至所述车体控制器，所述车体控制器修改指令后重新下达；

S7通过所述关节角度传感器检测执行动作是否到位，及时对关节角度作出调整；

S8完成全部指令，卸荷泵站，检查电机是否能正常启动。

4.根据权利要求1-3任一项所述的嵌入式控制系统，其特征在于，所述通讯装置包括无线通讯模式和有线通讯模式。

5.根据权利要求1-4任一项所述的嵌入式控制系统，其特征在于，所述通讯装置的有线通讯模式通过收放缆机构实现，所述收放缆机构包括收放缆核心控制器、收放缆电机和线缆传感器，所述收放缆核心控制器执行以下程序步骤：

S1接收所述车体控制器下达的收放缆指令，判断运行收缆、放缆或停止模式；

S2执行放缆模式时，控制所述收放缆电机正转，根据外界拉力控制电缆卷筒转速，同时将放缆里程信息反馈至所述车体控制器；

S3执行收缆模式时，控制所述收放缆电机反转，通过所述线缆传感器检测线缆张紧力，通过调节所述收放缆电机转速控制收缆速度，同时将放缆里程信息反馈至所述车体控制器。