[发明专利]一种机器人关节连接机构

说明书

本公开提供一种机器人关节连接机构，包括机构输入端、保护壳、机构输出端、护线管、接触开关和凸台，所述机构输入端通过所述保护壳与所述机构输出端相连；所述机构输入端与所述保护壳可旋转连接，所述机构输出端与所述保护壳固定连接；所述机构输入端上设有第一凹槽，所述机构输出端上设有第二凹槽，所述护线管穿过所述第一凹槽、所述保护壳和所述第二凹槽，关节线缆从所述护线管内部穿过；所述接触开关安装在所述第一凹槽的两端，所述凸台安装在所述第二凹槽的两端，所述接触开关与所述凸台接触时产生触发信号。

技术领域

本公开涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人关节连接机构。

背景技术

关节是机器人的重要组成单元，关节的结构形式、负载能力及感知能力直接影响着机器人的系统配置与操作能力。关节内部走线方式由于可以提高机器人的防护性能、保护线缆使用寿命并扩大应用领域，对机器人系统至关重要。

目前轻型机械臂(如协作型机械臂、空间机械臂等)多采用空心杯电机及中空减速器结构，以实现沿中心孔走线方式，这将导致电机、减速器等核心部件的选择、可用线缆的体积受到限制，往往不能实现最优的系统设计。虽然市场上工业伺服电机种类丰富、性能稳定，但基于工业伺服电机驱动的机器人多采用外部走线方式，线缆防护性能差；两侧支撑的结构形式虽然在一定程度上实现了工业机器人对线缆的保护，但同时导致机器人体积大、重量大，难以应用于轻型机械臂领域。

发明内容

本公开提供一种可实现安全限位与内部走线的机器人旋转关节连接机构，以解决基于伺服电机驱动的机器人存在的体积大、线缆保护性差、适用范围小等问题。

一种机器人关节连接机构，包括机构输入端、保护壳、机构输出端、护线管、接触开关和凸台，

所述机构输入端通过所述保护壳与所述机构输出端相连；

所述输入端与所述保护壳可旋转连接，所述输出端与所述保护壳固定连接；

所述机构输入端上设有第一凹槽，所述机构输出端上设有第二凹槽，所述护线管穿过所述第一凹槽、所述保护壳和所述第二凹槽，关节线缆从所述护线管内部穿过；

所述接触开关安装在所述第一凹槽的两端，所述凸台安装在所述第二凹槽的两端，所述接触开关与所述凸台接触时产生触发信号。

其中，所述机构输入端和所述保护壳之间通过密封圈相连接；所述保护壳具有保护壳接口和密封圈槽，所述机构输入端具有密封凸缘，所述密封圈安装在所述保护壳的密封圈槽内，且所述密封圈的内圈与所述机构输入端的密封凸缘接触；所述机构输出端具有外壳接口，所述外壳接口与所述保护壳接口分别为相同数量的环形均布光孔和螺纹孔，用于实现所述保护壳与所述机构输出端的机械连接。

进一步地，所述机构输入端与所述机构输出端均采用环形结构，所述第一凹槽和所述第二凹槽均为弧形凹槽。

进一步地，所述机构输入端包括第一螺纹孔，所述机构输出端包括第二螺纹孔，所述第一螺纹孔用于所述接触开关与所述机构输入端的连接，所述第二螺纹孔用于所述凸台与所述机构输出端的连接。

进一步地，所述接触开关包括底座接口和接触触点，所述底座接口与所述第一螺纹孔接触，所述接触触点与所述凸台接触时产生触发信号。

其中，所述接触开关有2个，分别位于所述第一凹槽的径向外侧和内侧，并且位于所述第一凹槽的两端。

进一步地，所述凸台包括凸台触点和安装孔，所述安装孔与所述第二螺纹孔接触，所述凸台触点与所述接触触点接触时产生触发信号。

其中，所述凸台有2个，分别位于所述第二凹槽的径向外侧和内侧，并且位于所述第二凹槽的两端。