[发明专利]一种机器人关节连接机构

权利要求书

1.一种机器人关节连接机构，包括机构输入端、保护壳、机构输出端、护线管、接触开关和凸台，

所述机构输入端通过所述保护壳与所述机构输出端相连；

所述机构输入端与所述保护壳可旋转连接，所述机构输出端与所述保护壳固定连接；

所述机构输入端上设有第一凹槽，所述机构输出端上设有第二凹槽，所述护线管穿过所述第一凹槽、所述保护壳和所述第二凹槽，关节线缆从所述护线管内部穿过；

所述接触开关安装在所述第一凹槽的两端，所述凸台安装在所述第二凹槽的两端，所述接触开关与所述凸台接触时产生触发信号。

2.根据权利要求1所述的关节连接机构，其特征在于，所述机构输入端与所述机构输出端均采用环形结构，所述第一凹槽和所述第二凹槽均为弧形凹槽。

3.根据权利要求1或2所述的关节连接机构，其特征在于，所述机构输入端包括第一螺纹孔，所述机构输出端包括第二螺纹孔，所述第一螺纹孔用于所述接触开关与所述机构输入端的连接，所述第二螺纹孔用于所述凸台与所述机构输出端的连接。

4.根据权利要求3所述的关节连接机构，其特征在于，所述接触开关包括底座接口和接触触点，所述底座接口与所述第一螺纹孔接触，所述接触触点与所述凸台接触时产生触发信号。

5.根据权利要求4所述的关节连接机构，其特征在于，所述凸台包括凸台触点和安装孔，所述安装孔与所述第二螺纹孔接触，所述凸台触点与所述接触触点接触时产生触发信号。

6.根据权利要求1所述的关节连接机构，其特征在于，所述机构输入端的所述第一凹槽角度为θ₁，所述机构输出端的所述第二凹槽角度为θ₂，所述护线管在所述关节连接机构中的轮廓包络角度为θ₃，所述关节连接机构实现的转动范围是θ₁+θ₂-2×θ₃。