[发明专利]一种多路差分多模卫星导航定位方法及装置

权利要求书

1.一种多路差分多模卫星导航定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.基准站将差分信息发送至主机通信校验终端；

S2.主机通信校验终端接收基准站发送的差分信息，生成校验码，并将差分信息和校验码发送至若干从机通信校验终端；

S3.从机通信校验终端接收主机通信校验终端发送的差分信息和校验码，进行差分信息的完整性校验得到校验结果，并将校验结果发送至移动站；

S4.移动站根据接收到的校验结果决定是否发送确认信息至主机通信校验终端；

S5.主机通信校验终端根据是否接收到确认信息保持当前通信模式或切换通信模式，所述通信模式包括网络通信模式、无线电台通信模式；

S6.移动站根据差分信息计算定位信息输出并通过从机通信校验终端转发至基准站的主机通信校验终端，基准站通过主机通信校验终端获取移动站的定位信息；

所述移动站可选择不同的定位模式计算定位信息，所述定位模式包括差分GNSS/IMU组合定位模式、GNSS/IMU组合定位模式；

当从机通信校验终端能接收到完整的差分信息时，移动站选择差分GNSS/IMU组合定位模式，输出结合IMU定位信息的差分GNSS定位信息并发送至基准站；当从机通信校验终端不能接收到完整的差分信息时，移动站选择GNSS/IMU组合定位模式，输出结合IMU定位信息的GNSS定位信息并发送至基准站；

所述步骤S6包括以下步骤：

S61.移动站将陀螺仪的X1轴、Y1轴分别与加速度计的X2轴、Y2轴平行；

S62.水平移动移动站使得定位信息只发生经度和/或纬度的变化，加速度计的X2轴对应经度正方向，Y2轴对应纬度正方向，微控制器设置陀螺仪Z轴对应的值为0°；

S63.在移动站水平移动过程中，加速度计测得时间段Δt内的平均加速度A_X、A_Y，陀螺仪测得时间段Δt内Z轴的变化角f为加速度计辅助刷新频率，t为GNSS定位信息的刷新时间间隔；

S64.微控制器记录A_X、A_Y、并计算出加速度在纬度单一变化方向和经度单一变化方向的投影向量

S65.根据下式计算经度单一变化移动方向的位移，

根据下式计算纬度单一变化移动方向的位移，

所述V_lon、V_lat分别是上一个定位结果的的经度方向地速和纬度方向地速；

S66.上一个输出的定位信息经度、纬度分别为Lon1、Lat2，经过时间段Δt后，根据加速度计在各方向的位移通过下式反推经度变化ΔLon₁、纬度变化ΔLat₂，

并根据计算得出新的经度新的纬度

S67.根据下式计算经过时间段Δt后的经度地速和纬度地速并返回步骤S64；

S68.经过时间段Δt后，输出结合的GNSS定位信息并发送至基准站，在GNSS系统定位刷新时刻输出GNSS定位信息并转发至基准站。

2.根据权利要求1所述的多路差分多模卫星导航定位方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

S21.主机通信校验终端将差分信息与一个初始值进行一次异或和运算，并生成校验码；

S22.将校验码放置在差分信息尾部；

S23.将尾部带校验码的差分信息发送到若干从机通信校验终端。

3.根据权利要求2所述的多路差分多模卫星导航定位方法，其特征在于，所述步骤S3包括以下步骤：

S31.从机通信校验终端接收尾部带校验码的差分信息，并将固定长度的差分信息提取，进行异或和运算得到校验值，与校验码进行比较；

S32.校验值与接收到的校验码相同则发送确认信息至主机通信校验终端，并将除去校验值的差分信息发送至移动站；

S33.校验值与接收到的校验码不相同，则不发送确认信息和差分信息；主机通信校验终端在N个差分信息更新周期内接收不到确认信息时，切换通信模式；从机通信校验终端在N个差分信息更新周期内接收不到完整的差分信息时，切换通信模式；主机通信校验终端与从机通信校验终端启动时为同一通信模式。