[发明专利]补偿陀螺感测值的装置、具有该装置的系统及其方法

说明书

本申请提供了补偿陀螺仪传感器的感测值的装置、具有该装置的系统及其方法。该装置包括：陀螺偏差补偿器，该陀螺偏差补偿器通过在详细地图和所获取的车辆周围数据之间的地图匹配，消除从陀螺仪传感器接收的陀螺感测值中的陀螺偏差；以及陀螺比例因子补偿器，该陀螺比例因子补偿器通过使用车辆转向时的详细地图计算车辆行驶的道路的方位角变化来计算陀螺比例因子，并且通过使用所计算的陀螺比例因子来补偿陀螺感测值。

相关申请的交叉引证

本申请基于并要求于2017年10月23日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2017-0137709号的优先权权益，其公开内容整体通过引证并入本文。

技术领域

本公开涉及一种补偿陀螺仪传感器的感测值的装置、具有该装置的系统及其方法，更具体地，涉及一种能够通过车辆驾驶支持的传感器地图映射方式来补偿陀螺仪传感器的技术。

背景技术

通常，各种移动体(诸如船舶、飞机和汽车)都配备有用于识别当前位置和当前移动速度以确定移动路径的定位系统。定位系统从多个全球定位系统(下文称为“GPS”)接收指示纬度、经度、高度等的无线电波，计算移动体的当前位置，并通过使用地图信息来标记当前位置和移动路径。

主要用于支持驾驶员驾驶的车辆驾驶支持设备与此类定位系统一起操作以检测车辆的位置，从而提供各种系统控制功能，诸如车道偏离警告、前后碰撞警告等。

车辆驾驶支持设备采用卫星基站导航和航位推算导航以确定车辆的当前位置。车辆驾驶支持设备采用用于卫星基站导航的GPS接收器，并采用用于航位推算导航的航位推算传感器。

航位推算传感器包括用于提取行驶速度和行驶距离的里程表传感器，以及用于提取方位角的陀螺仪传感器。陀螺仪传感器是测量角速度的设备。使用陀螺仪传感器所获得的车辆的位置随着操作时间的延长而增加误差，并且随着使用陀螺仪传感器的时间而累积测量车辆位置的误差。当车辆停止时，由于误差，陀螺信号的水平根据时间而变化，这被称为“偏差漂移”。因此，有必要纠正偏差漂移。

特别地，自主驾驶或高速公路驾驶支持系统难于通过在有曲率的道路上快速呈现的图像而识别车道。因此，自主驾驶或高速公路驾驶支持系统主要依靠定位技术中的航位推算导航。当陀螺仪传感器未能产生精确的感测结果时，定位结果不精确，从而造成诸如车道偏离等车辆事故。

发明内容

已经做出本公开以解决现有技术中出现的上述问题，同时保持现有技术所实现的优点。

本公开的一个方面提供了一种补偿陀螺仪传感器的感测值的装置、具有该装置的系统及其方法，通过使用详细地图和车辆的横向控制，并通过计算比例因子来消除作为陀螺仪传感器的漂移误差的偏差，能够改善定位性能。

本发明所要解决的技术问题并不限于上述问题，并且本公开内容所属技术领域的技术人员根据下面的描述将会清楚地理解本文中未提及的任何其他技术问题。

根据本公开的一个方面，一种补偿陀螺感测值的装置可以包括：陀螺偏差补偿器，该陀螺偏差补偿器通过详细地图与实际获取的车辆周围数据之间的地图匹配，消除从陀螺仪传感器接收的陀螺感测值中的陀螺偏差；以及陀螺比例因子补偿器，该陀螺比例因子补偿器通过在车辆转向时使用详细地图计算车辆行驶的道路的方位角变化来计算陀螺比例因子，并通过使用所计算的陀螺比例因子来补偿陀螺感测值。

根据一个实施例，当车辆直前行驶时，陀螺偏差补偿器可以执行地图匹配。