[发明专利]补偿陀螺感测值的装置、具有该装置的系统及其方法

权利要求书

1.一种补偿陀螺感测值的装置，所述装置包括：

陀螺偏差补偿器，配置成通过详细地图与所获取的车辆周围数据之间的地图匹配，消除从陀螺仪传感器接收的所述陀螺感测值中的陀螺偏差；以及

陀螺比例因子补偿器，配置成通过在车辆转向时使用所述详细地图计算车辆行驶的道路的方位角变化来计算陀螺比例因子，并且通过使用所计算的陀螺比例因子来补偿所述陀螺感测值。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，当所述车辆直前行驶时，所述陀螺偏差补偿器执行所述地图匹配。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述陀螺偏差补偿器包括：

地图匹配进入确定器，配置成确定所述车辆是否正在直前行驶，并且当所述车辆直前行驶时允许所述装置进入地图匹配模式；

地图匹配器，配置成当所述装置进入所述地图匹配模式时，执行所述详细地图与所获取的车辆周围图像数据或LIDAR感测数据之间的所述地图匹配；

地图匹配陀螺偏差计算器，配置成基于所述地图匹配的结果来计算地图匹配陀螺偏差；以及

陀螺偏差校正器，配置成通过从所述陀螺感测值中消除所述地图匹配陀螺偏差来校正所述陀螺感测值。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述地图匹配进入确定器确定前方跑道是否是直的道路、方向盘的角度是否为零、以及地图匹配精度是否高，并且当所述前方跑道为直的道路、所述方向盘的角度为零并且所述地图匹配精度高时，允许所述装置进入所述地图匹配模式。

5.根据权利要求3所述的装置，其进一步包括：

悬置陀螺偏差计算器，配置成当所述车辆停止时计算悬置陀螺偏差。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述陀螺偏差校正器在所述车辆停止时通过使用所述悬置陀螺偏差来校正所述陀螺感测值。

7.根据权利要求3所述的装置，其中，所述地图匹配陀螺偏差计算器通过从所述陀螺仪传感器经航位推算导航所获取的方位角减去经所述地图匹配获得的方位角误差值来计算所述地图匹配陀螺偏差。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述地图匹配陀螺偏差计算器通过将所计算的地图匹配陀螺偏差除以执行所述航位推算导航的次数来计算最终的地图匹配陀螺偏差。

9.根据权利要求1所述的装置，其中，所述陀螺比例因子补偿器在所述车辆转向时计算所述陀螺比例因子。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述陀螺比例因子补偿器包括：

陀螺比例因子计算模式进入确定器，配置成确定所述车辆是否正在转向，并且在所述车辆转向时允许所述装置进入比例因子计算模式；

陀螺比例因子计算器，配置成当所述装置进入所述陀螺比例因子计算模式时，通过使用在所述详细地图上所述车辆行驶的道路的方位角变化、以及由所述陀螺仪传感器感测的方位角变化的累积值来计算所述陀螺比例因子；以及

陀螺比例校正器，配置成通过使用所计算的陀螺比例因子来校正所述陀螺感测值。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述陀螺比例因子计算模式进入确定器确定：前方弯曲道路的起始点和终止点之间的方位角差值是否低于第一参考值、方向盘角度变化与所述陀螺感测值的旋转角度值之间的差值是否小于第二参考值、所述前方弯曲道路的半径是否低于第三参考值、以及所述车辆的横向加速度是否低于第四参考值；以及

当所述前方弯曲道路的起始点和终止点之间的方位角差值低于所述第一参考值时，当所述方向盘角度变化与所述陀螺感测值的旋转角度值之间的差值低于所述第二参考值时，当所述前方弯曲道路的半径低于所述第三参考值时，并且当所述车辆的横向加速度低于所述第四参考值时，允许所述装置进入所述比例因子计算模式。