[发明专利]一种镀膜玻璃夹取机械手的夹具装置

权利要求书

1.一种镀膜玻璃夹取机械手的夹具装置，其特征在于，包括多个夹取夹、基板(2)、支撑板(3)、光电识别装置(6)，基板(2)与镀膜玻璃夹取机械手的机械臂连接，支撑板(3)螺栓固定在基板(2)上，支撑板(3)和基板(2)平面之间留有间隙，多个夹取夹分布安装在支撑板(3)四周且位于支撑板(3)和基板(2)之间；每个所述夹取夹包括夹手(1)、夹手支架(4)和气动装置(5)，气动装置(5)固定在支撑板(3)背面，夹手(1)固定在气动装置(5)上，通过气动装置(5)驱动实现夹手(1)的夹紧和松放，夹手支架(4)一端固定在支撑板(3)外侧边缘，另一端固定在基板(2)内侧边缘，夹手(1)可在夹手支架(4)所围成的空间内运动，光电识别装置(6)固定在支撑板(3)的侧沿上，用来判断夹手(1)是否夹取到玻璃；所述夹手(1)由夹头(7)、弹簧(9)、顶杆(8)组成，夹头(7)为夹取夹的前部，顶杆(8)为夹取夹的后部，顶杆(8)与夹头(7)套接，且夹头(7)与顶杆(8)之间设有弹簧(9)，在夹头(7)和顶杆(8)的对应部位开孔，用螺栓将夹头(7)和顶杆(8)固定在一起，且夹头(7)上的孔为长孔，使夹头(7)可相对顶杆(8)移动。

2.如权利要求1所述的一种镀膜玻璃夹取机械手的夹具装置，其特征在于，所述夹头(7)前端用于夹取玻璃的头部呈锯齿状，锯齿的前半部分低于后半部分，锯齿两边连接处设有矩形通道，作为夹取玻璃的位置。

3.如权利要求1所述的一种镀膜玻璃夹取机械手的夹具装置，其特征在于，所述气动装置(5)包括空压机、进排气管、单作用式气缸，单作用式气缸安装在支撑板(3)的背面，所述夹手(1)与单作用式气缸的活塞部分固定，通过活塞的运动来实现夹手的夹紧和松放。