[发明专利]移动机器人、移动机器人定位方法及系统

说明书

本发明公开了一种移动机器人、移动机器人定位方法及系统，所述移动机器人包括：红外接收器及处理器；红外接收器接收某一范围内的红外热点装置发送的各红外热点装置的地理位置参数、热点标识和按照预设模式发送的数据码；处理器接收红外接收器发送的地理位置参数、热点标识及数据码，获取数据码对应的发射距离，根据所述地理位置参数、所述热点标识及所述发射距离计算当前位置。本发明移动机器人通过某一范围内的红外热点装置发送的地理位置参数、热点标识及数据码，计算移动机器人的当前位置，使用技术成熟成本低廉的红外线技术，可靠性较高，可达到0.5‑1m级别的定位精度，满足移动机器人定位的应用要求，定位计算简便、定位精度高且定位稳定性高。

技术领域

本发明涉及机器人定位领域，尤其涉及一种移动机器人、移动机器人定位方法及系统。

背景技术

当前应用于移动机器人室内定位的基于TOA(Time of Arrival到达时间)或TDOA(Time Difference of Arrival到达时间差)定位原理的技术方案，其对发射端所发射的信号在时序上有严格的要求，信号在传播过程中也容易受到信号衰减、噪声干扰等多种因素影响，使用成本也普遍较高，存在一些固有的如有效传输距离短、定位测算繁琐、定位精度及稳定性不高等缺点。

上述信息仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述信息是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种移动机器人定位方法、系统、移动机器人及存储介质，旨在解决上述移动机器人室内定位测算繁琐、定位精度及稳定性不高的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种移动机器人，所述移动机器人包括：红外接收器及处理器；

所述红外接收器，用于接收某一范围内的红外热点装置发送的各红外热点装置的地理位置参数、热点标识和按照预设模式发送的数据码；

所述处理器，用于接收红外接收器发送的地理位置参数、热点标识及数据码，获取数据码对应的发射距离，并根据所述地理位置参数、所述热点标识及所述发射距离计算当前位置。

优选地，所述处理器，还用于通过从包括数据码与发射距离之间的对应关系的映射关系表中获取与所述数据码对应的发射距离。

优选地，所述预设模式为按照预设时间间隔依次循环发送N个不同功率等级的数据码。

优选地，所述移动机器人还包括：无线传输器；

所述处理器，还用于判断所述红外接收器同一时刻是否接收到多个所述数据码；

所述无线传输器，用于在所述红外接收器同一时刻接收到多个所述数据码时，发送变更模式指令至各红外热点装置，以使各红外热点装置从所述变更模式指令中提取出目标模式，按照所述目标模式发送所述数据码至所述红外接收器。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种移动机器人定位系统，所述移动机器人定位系统包括：红外热点装置及如上文所述的移动机器人。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种基于移动机器人的移动机器人定位方法，其基于移动机器人包括：红外接收器及处理器；所述移动机器人定位方法包括：

所述红外接收器接收某一范围内的红外热点装置发送的各红外热点装置的地理位置参数、热点标识和按照预设模式发送的数据码；

所述处理器接收红外接收器发送的地理位置参数、热点标识及数据码，获取数据码对应的发射距离，并根据所述地理位置参数、所述热点标识及所述发射距离计算当前位置。

优选地，所述获取数据码对应的发射距离，具体包括：

所述处理器通过从包括数据码与发射距离之间的对应关系的映射关系表中获取与所述数据码对应的发射距离。

优选地，所述移动机器人定位方法还包括：