[发明专利]扫地机器人及其进行重定位的方法

说明书

本发明提供了一种扫地机器人及其进行重定位的方法，进行重定位时，采集在当前位置处接收到的各个无线路由的信号强度信息及其对应的无线路由地址信息；根据所述信号强度信息及其对应的无线路由地址信息，在预存的室内区域‑信号强度值映射信息中匹配出当前位置所在的室内区域；采集当前位置处的特征数据；将当前位置处的所述特征数据与预存的当前位置所在的室内区域的特征信息进行匹配，完成重定位；本发明中提供的扫地机器人及其进行重定位的方法，先估算出重定位时的大致区域，再进行重定位计算，降低运算量，提升重定位的速度，并提升精确度。

技术领域

本发明涉及扫地机器人，特别涉及一种扫地机器人及其进行重定位的方法。

背景技术

随着科技的飞速发展，智能扫地机器人逐渐成为家庭清洁工作的好帮手，而其对家庭环境的识别要求也越来越高，能够准确定位是扫地机器人正常工作的重要保证，而扫地机器人在工作中受到外界干扰会丢失自己的位置，此时需要进行重定位。

通常扫地机器人的重定位方法是结合传感器探测范围，在局部区域中选择特征进行数据关联，其中重定位算法常用的有基于概率学的粒子滤波，或者使用图像特征进行匹配。上述过程需要对整个地图进行搜索，对处理器要求很高，资源占用很高，经常出现扫地机器人停顿很长一段时间进行重定位计算，用户体验不好。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种扫地机器人及其进行重定位的方法，降低重定位时的运算量。

本发明提出一种扫地机器人进行重定位的方法，包括以下步骤：

扫地机器人进行重定位时，采集在当前位置处接收到的各个无线路由的信号强度信息及其对应的无线路由地址信息；

根据所述信号强度信息及其对应的无线路由地址信息，在预存的室内区域-信号强度值映射信息中匹配出当前位置所在的室内区域；

采集当前位置处的特征数据；

将当前位置处的所述特征数据与预存的当前位置所在的室内区域的特征信息进行匹配，完成重定位。

进一步地，所述特征数据包括图像特征信息；

所述将当前位置处的所述特征数据与预存的当前位置所在的室内区域的特征信息进行匹配，完成重定位的步骤包括：

将在当前位置处采集到的图像特征信息与预存的当前位置所在的室内区域的图像特征信息进行匹配，完成重定位。

进一步地，所述扫地机器人进行重定位时，采集在当前位置处接收到的各个无线路由的信号强度信息及其对应的无线路由地址信息的步骤之前，包括：

将室内区域-信号强度值映射信息预存在扫地机器人的存储器中。

进一步地，所述将室内区域-信号强度值映射信息预存在扫地机器人的存储器中的步骤，包括：

将家用区域分隔为多个室内区域；

采集在每个室内区域内设置的采样点上接收到的各个无线路由的第一信号强度信息及其对应的无线路由地址信息；

根据分隔的所述室内区域、所述第一信号强度信息及其对应的无线路由地址信息，生成室内区域-信号强度值映射信息，并预存于扫地机器人的存储器中。

进一步地，所述采集在每个室内区域内设置的采样点上接收到的各个无线路由的第一信号强度信息及其对应的无线路由地址信息的步骤之后，还包括：

对采集到的所述第一信号强度信息进行滤波处理。

本发明还提供了一种扫地机器人，包括：

第一采集单元，用于进行重定位时，采集在当前位置处接收到的各个无线路由的信号强度信息及其对应的无线路由地址信息；