[发明专利]空间定位方法、装置、电子设备及系统

权利要求书

1.一种空间定位方法，其特征在于，包括：

分别获取被扫描到的M个信号接收器接收水平扫描信号的第一时间以及接收竖直扫描信号的第二时间，其中，M≥4；

根据所述第一时间确定所述水平扫描信号扫描过的第一角度；

根据所述第二时间确定所述竖直扫描信号扫描过的第二角度；

根据所述M个信号接收器预设的器件标识从配置文件中查询两两信号接收器之间的预设距离值；

根据所述预设距离值以及所述M个信号接收器的在预设空间坐标系中的位置坐标建立以下方程组：

其中，M个信号接收器预设的器件标识分别为1，2…M，两两信号接收器之间的距离值分别为d₁₂,d₂₃…d_M-1M，M个信号接收器中任一信号接收器的位置坐标为(x_i,y_i,z_i)，(x_i,y_i,z_i)可以表示为(tanβ_i·z_i,tanα_i·tanβ_i·z_i,z_i),i＝1,…,M，α_i，β_i为所述M个信号接收器中任一信号接收器第一角度和第二角度；

求解所述方程组，以确定所述M个信号接收器的位置坐标；

根据所述M个信号接收器的位置确定配置有所述M个信号接收器的电子设备的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述分别获取被扫描到的M个信号接收器接收水平扫描信号的第一时间以及接收竖直扫描信号的第二时间之后，所述方法还包括：

获取信号接收器接收到的所述水平扫描信号以及所述竖直扫描信号的信号参数；

若所述信号参数与所述预设信号参数相同，则执行所述根据所述第一时间确定所述水平扫描信号扫描过的第一角度的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时间确定所述水平扫描信号扫描过的第一角度，包括：

根据以下公式确定所述M个信号接收器中任一信号接收器的第一角度：α＝ω₁(t₂-t₁)

其中，ω₁为水平扫描信号的扫描速度，t₁为水平扫描周期的开始时间，t₂为所述M个信号接收器中任一信号接收器接收水平扫描信号的第一时间；

所述根据所述第二时间确定所述竖直扫描信号扫描过的第二角度，包括：

根据以下公式确定所述M个信号接收器中任一信号接收器的第二角度：β＝ω₂(t₄-t₃)

其中，ω₂为竖直扫描信号的扫描速度，t₃为竖直扫描周期的开始时间，t₄为M个信号接收器中任一信号接收器接收竖直扫描信号的第二时间。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述M个信号接收器的位置确定配置有所述M个信号接收器的电子设备的位置，包括：

分别根据所述M个信号接收器的位置与所述M个信号接收器各自对应的预设重心权重值确定所述电子设备的位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述M个信号接收器的位置确定配置有所述M个信号接收器的电子设备的位置之后，所述方法还包括：

将定位出的所述电子设备的位置发送至头戴式显示设备，以使所述头戴式显示设备根据所述位置在虚拟现实场景中的相应位置显示与所述电子设备对应的虚拟图像。