[发明专利]一种包含支持MavLink协议的GNSS接收机的测绘系统及其方法

说明书

本发明涉及包含支持MavLink协议的GNSS接收机的测绘系统及其方法,包括：无人机、GNSS接收机和地面站；所述的地面站包括数据链路地面终端；所述的GNSS接收机包括：差分数据生成模块、存储模块、数据处理模块；所述无人机可接收差分数据和上行链路信号；以及向GNSS接收机发送基于下行链路信号。本发明基于该GNSS接收机可以实现上述数据传输过程，可以实现通过GNSS接收机转发地面站软件发送的基于MavLink协议的数据包到无人机，可以实现转发无人机发送的基于MavLink协议的数据包到地面站软件，该GNSS接收机可以自主向无人机发送基于MavLink协议的高质量差分数据数据包；并可以实现数据包发送与接收顺序的自动协商。

技术领域

本发明涉及测绘领域，具体涉及一种包含支持MavLink协议的GNSS接收机的测绘系统及其方法。

背景技术

现有的GNSS接收机存在的问题：1.测绘用高精度GNSS接收机不支持差分数据直接通过MavLink协议进行传输，需要使用单独的硬件设备对数据进行协议转换，再使用电台进行发送；2.测绘用高精度GNSS接收机内置或外置电台只能单独发送基于MavLink协议的差分数据，不支持同时收发用于控制无人机的地面站软件与无人机之间的交互数据；3.一般低精度的支持MavLink协议的GNSS接收机不能产生应用于无人机自动导航驾驶的高质量差分数据，并且不支持同时收发用于控制无人机的地面站软件与无人机之间的交互数据。

由于上述原因，导致现有的无人机自动导航的定位精度和导航精度较低，不能够完全满足行业应用需求，并且相关装置结构设计复杂，应用和维护成本较高，差分数据实时性和数据质量较差。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足,提供一种支持MavLink协议的GNSS接收机设计方案，可以用于各类支持MavLink协议的无人机，为其提供高质量的差分数据，并且可以兼容无人机地面站软件与无人机之间数据的交互传输。从而在一定程度上解决无人机定位导航精度较低的问题，满足对精度需求较高的行业应用。

为达到上述目的，提供一种包含支持MavLink协议的GNSS接收机的测绘系统，包括：无人机、GNSS接收机和地面站；

所述的地面站包括数据链路地面终端，用于发送基于MavLink协议的上行链路信号以及接收基于MavLink协议的下行链路信号；

所述的GNSS接收机包括：

差分数据生成模块，用于接收并输出高质量的差分数据；

存储模块，用于接收和缓存基于MavLink协议的链路信号，所述链路信号由地面站发送的上行链路信号以及由无人机发送的下行链路信号；

数据处理模块，用于将差分数据按照MavLink协议与链路信号进行打包，并发送至无人机；

所述无人机可接收由GNSS接收机传送的打包有基于MavLink协议的差分数据和上行链路信号的数据；以及向GNSS接收机发送基于MavLink协议的下行链路信号。

所述的上行链路信号包括遥控数据。

所述的地面站与GNSS接收机可通过有线或无线数据与GNSS接收器建立基于MavLink协议的数据链路。

所述GNSS接收机可对无人机地面站发送的基于MavLink协议的数据包进行数据解析。

数据包即上行链路信号的数据包。

优选的，GNSS接收机的数据处理模块解析上行链路信号的不同字段，并且对上行链路信号的不同字段划分收发优先级，并将其送入数据收发队列。

上行链路信号中的不同字段包括数据包序号、系统ID、设备ID、消息ID。