[发明专利]一种包含支持MavLink协议的GNSS接收机的测绘系统及其方法

权利要求书

1.一种包含支持MavLink协议的GNSS接收机的测绘系统，其特征在于，包括：无人机、GNSS接收机和地面站；

所述的地面站包括数据链路地面终端，用于发送基于MavLink协议的上行链路信号以及接收基于MavLink协议的下行链路信号；

所述的GNSS接收机包括：

差分数据生成模块，用于接收并输出高质量的差分数据；

存储模块，用于接收和缓存基于MavLink协议的链路信号，所述链路信号由地面站发送的上行链路信号以及由无人机发送的下行链路信号；

数据处理模块，用于将差分数据按照MavLink协议与链路信号进行打包，并发送至无人机；

所述无人机可接收由GNSS接收机传送的打包有基于MavLink协议的差分数据和上行链路信号的数据；以及向GNSS接收机发送基于MavLink协议的下行链路信号。

2.根据权利要求1所述的包含支持MavLink协议的GNSS接收机的测绘系统，其特征在于，GNSS接收机的数据处理模块解析上行链路信号的不同字段，并且对上行链路信号的不同字段划分收发优先级，并将其送入数据收发队列。

3.根据权利要求2所述的包含支持MavLink协议的GNSS接收机的测绘系统，其特征在于，GNSS接收机内包括发送模块，用于将数据收发队列内的信息发送至无人机。

4.一种包含支持MavLink协议的GNSS接收机的测绘方法,其特征在于,包括:地面站与GNSS接收机建立基于MavLink协议的数据存储转发链路；GNSS接收机与无人机建立基于MavLink协议的数据存储转发链路；GNSS接收机中生成的差分数据与地面站传送的基于MavLink协议的上行链路数据进行打包后与无人机进行交互。

5.根据权利要求4所述的包含支持MavLink协议的GNSS接收机的测绘方法，其特征在于，GNSS接收机通过电台、蓝牙、wifi、有线网络、USB数据线或2g/3g/4g移动数据网络与地面站建立存储转发链路。

6.根据权利要求4所述的包含支持MavLink协议的GNSS接收机的测绘方法，其特征在于，GNSS接收机通过电台、蓝牙、wifi、2g/3g/4g移动网络与无人机建立数据存储转发链路。

7.根据权利要求4所述的包含支持MavLink协议的GNSS接收机的测绘方法，其特征在于，GNSS接受装置对上行链路信息进行数据解析并进行优先级排序，将生成的差分数据与数据信息进行存储转发至无人机。

8.根据权利要求4至7任一所述的包含支持MavLink协议的GNSS接收机的测绘方法，其特征在于，包括以下过程：

A)地面站可通过有线或无线数据链路与GNSS接收站建立基于MavLink协议的数据链路，并传输由地面站发送的遥控数据包；

B)GNSS接收机对地面站发送的基于MavLink协议的数据进行数据包解析；

C)GNSS接收机根据MavLink协议的数据包中不同字段划分数据包收发的优先级，并将数据包送入数据收发队列，GNSS生成差分数据，并将所述差分数据按照MavLink协议进行数据打包并按照优先级融入数据收发队列，等待发送至无人机；

D)GNSS接收机通过数据链路接收无人机回复的基于MavLink协议的数据包，并对数据保重不同字段含义进行解析，并传送至地面站。

9.根据权利要求8所述的包含支持MavLink协议的GNSS接收机的测绘方法，其特征在于，GNSS接收机可通过测绘用高精度板卡接收卫星信号，并输出高质量的差分数据。