[发明专利]一种汽车座椅电泳线悬架上挂装置及上挂方法

权利要求书

1.一种汽车座椅电泳线悬架上挂装置，其特征在于，包括：

第一悬链线(1)，为挂料线；

第二悬链线(2)，为来料线；

检测机构(5)，用于对所述第二悬链线(2)上悬架(7)的位置与速度信息进行检测，并将所检测的位置与速度信息进行输出；机器人(6)，包括接收单元，判断单元，以及夹爪机构(4)，其中所述接收单元用于接收所述检测机构(5)输出的位置与速度信息，所述判断单元用于根据所述位置与速度信息对所述悬架进行定位，并在定位后发出夹取指示，所述夹爪机构(4)接收到夹取指示后，将所述第二悬链线(2)上的悬架(7)取下，上挂到所述第一悬链线(1)上；

其中，所述检测机构(5)包括，编码器(5.3)和传动机构，所述传动机构在所述第二悬链线(2)上的挂钩经过时，将所述挂钩的位置以及速度以机械传动的方式传给所述编码器(5.3)，所述编码器(5.3)根据所述传动机构的动作实时识别悬架的速度与位置并传递给所述机器人；

还包括识别机构(3)，所述识别机构包括识别单元，以及反馈单元，其中

所述识别单元用于识别所述第二悬链线(2)上有无挂具，所述反馈单元在所述识别单元识别到无挂具时，向工人发出提醒，

和/或所述识别单元用于识别所述挂具上有无悬架，所述反馈单元在所述识别单元识别到无悬架时，向所述机器人发出不动作指示，

和/或所述识别单元用于识别所述第二悬链线(2)是否带动所述悬架经过，所述反馈单元在所述识别单元识别到有悬架经过时，向所述机器人发出移动，为取悬架做准确指示。

2.根据权利要求1所述的悬架上挂装置，其特征在于，所述机器人(6)为六轴机器人。

3.根据权利要求1所述的悬架上挂装置，其特征在于，所述识别单元包括三个接近开关，分别是：用于检测第二悬链线(2)上有无挂具的挂钩检测开关(3.1)、用于检测挂具上有无悬架的挂具检测开关(3.2)和用于检测第二悬链线(2)上是否带动悬架经过的悬架检测开关(3.3)。

4.根据权利要求1所述的悬架上挂装置，其特征在于，所述传动机构包括：

摩擦轮(5.1)，活动设置在机架上，在经过所述摩擦轮(5.1)一侧的挂钩的挤压下，向远离所述挂钩方向移动的同时发生转动；

传动齿轮(5.2)，与所述摩擦轮(5.1)啮合传动；

第二直线导轨(5.4)，为所述摩擦轮(5.1)的移动进行导向；

压紧弹簧，其偏压力作用在所述摩擦轮(5.1)上，将所述摩擦轮(5.1)推向悬架方向，贴紧在悬链上，并在所述挂钩经过后，使所述摩擦轮(5.1)复位；

编码器(5.3)根据所述传动齿轮(5.2)的转动实时识别悬架的速度与位置。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的悬架上挂装置，其特征在于，所述夹爪机构(4)包括动夹手(4.3)、静夹手(4.4)、气缸(4.1)和杠杆机构(4.2)，其中所述杠杆机构(4.2)的一端与所述动夹手(4.3)连接，另一端与所述气缸(4.1)的活塞杆连接，且与所述活塞杆连接的一端为所述杠杆机构(4.2)的拉力放大端。

6.根据权利要求5所述的悬架上挂装置，其特征在于，所述夹爪机构(4)还包括：对所述动夹手(4.3)移动进行导向的导向结构。

7.根据权利要求6所述的悬架上挂装置，其特征在于，所述导向结构为第一直线导轨(4.5)。

8.根据权利要求7所述的悬架上挂装置，其特征在于，所述气缸(4.1)采用SMC40规格气缸。

9.一种采用权利要求1-8中任一项所述的装置上挂悬架的方法，是将第二悬链线(2)的悬架换到第一悬链线(1)上，其特征在于，包括如下步骤：

S2：检测机构(5)检测悬架的速度和位置并传递信号给机器人(6)；

S3：机器人(6)根据信号调整速度、快速定位，并控制夹爪机构(4)，从而夹取悬架放到对面的第一悬链线(1)上，动作完成。