[发明专利]作业车的位置测量装置

说明书

本发明提供一种作业车的位置测量装置，其即使在能够改变基准站的设置位置的情况下，也能够使基准站始终位于适当的场所而使作业车高精度地求出本车位置。该装置在地面侧具有基准站，基准站(19)接收来自卫星的电波而对自己的位置进行测量，并将其测量结果发送到外部，在作业车上具有：位置算出部(16)，其基于来自卫星的电波的接收信息以及从基准站(19)发送来的发送信息，执行求出本车位置的位置算出处理；行驶控制部(17)，其基于位置算出部(16)的算出结果控制车体的行驶状态，以使车体沿设定路径行驶；位置信息管理部(100)，其将成为作业对象的田地的地图数据和与该田地对应的基准站(19)的位置数据对应起来进行管理。

技术领域

本发明涉及作业车的位置测量装置，该作业车的位置测量装置在地面侧具有基准站，基准站接收来自卫星的电波而对自己的位置进行测量，并将其测量结果发送到外部，作业车基于来自卫星的电波的接收信息以及从基准站发送来的发送信息求出本车位置。

背景技术

这种作业车的位置测量装置在基于来自多个卫星的电波的接收信息测量本车在地球上的位置的全球导航卫星系统(GNSS：Global Navigation Satellite System)的一个例子——GPS(Global Positioning System)(全球定位系统)中，使用实时动态方式GPS(以下，简称“RTK-GPS”)或差分方式GPS(以下，简称“DGPS”)等在地面侧具有位置固定状态的基准站的型式的GPS。这种型式的GPS利用基准站中的测定信息，与汽车等通常使用的单独定位的GPS相比能够提高定位精度。

并且，这样的作业车的位置测量装置一直以来都以基准站始终设置在预先正确地判断出位置的场所为前提，使作业车求出本车位置(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-31649号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

基准站若是以固定状态不能移动地设置在地面上，则设置位置始终相同。但是，从使多个田地共用基准站来实现低成本化等目的出发，考虑使基准站可移动从而使之能够设置在地面上的任意场所。

在这样的结构中，在作业人员设置基准站的情况下，有可能不将其设置在恰当的位置，如将其设置在与预先正确地判断出位置的场所不同的场所等。例如，在对对象田地进行了一次作业后，在下一次在该田地中进行相同作业的情况下，如果是能够将基准站以可移动的方式设置在地面上的结构，则作业人员有可能错误地将基准站设置在与上一次设置的位置不同的位置，在该情况下无法正确地求出本车位置。

因此，期望即使在能够改变基准站的设置位置的情况下也能够使基准站始终位于适当的场所而使作业车高精度地求出本车位置。

用于解决技术问题的手段

本发明的作业车的位置测量装置的特征结构在于，

在地面侧具有基准站，该基准站接收来自卫星的电波而对自己的位置进行测量，并将其测量结果发送到外部，

在作业车上具有：

位置算出部，其基于来自卫星的电波的接收信息以及从所述基准站发送来的发送信息，执行求出本车位置的位置算出处理；

行驶控制部，其基于所述位置算出部的算出结果控制车体的行驶状态，以使车体沿设定路径行驶；

位置信息管理部，其将成为作业对象的田地的地图数据和与该田地对应的所述基准站的位置数据对应起来进行管理。