[发明专利]无人机悬停方法、装置、无人机及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种无人机悬停方法、装置、无人机及存储介质。所述方法包括：当检测到无人机进入悬停状态时，按照预设频率间隔获取所述无人机拍摄的图像帧组，所述图像帧组中的第一帧为初始帧，其它帧为校正帧；根据所述图像帧组中目标像素点在所述图像帧组中前后两个相邻图像帧中的位置变化，确定所述无人机的实时速度，并根据所述实时速度对所述无人机进行速度悬停校正；根据所述图像帧组中目标区域块在设定校正帧中以及所述初始帧中的位置信息，确定所述无人机的位置偏移信息，并根据所述位置偏移信息对所述无人机进行位移悬停校正。通过本发明的技术方案，能够消除累积误差的影响，避免悬停时出现漂移现象，提高无人机的悬停精确度。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机悬停方法、装置、无人机及存储介质。

背景技术

随着无人机被广泛应用于各行各业，越来越多的无人机可以实现空中悬停的飞行动作，因此，如何控制无人机进行准确的空中悬停成为各研究人员的研究重点和难点。

目前，常用的光流法控制无人机进行悬停是通过对比相邻两帧图像的灰度值来计算两帧图像的偏移量，进而获取无人机的光流速度，最后通过消除无人机的累积速度偏移以实现无人机的悬停。由于光流法是基于图像的像素点来计算偏移量的，因而最小计算单位为一个像素点，当两帧图像之间的移动小于一个像素点时，光流法将无法识别出来，因此，当无人机以较慢的速度移动时，现有技术将检测不到无人机的运动，从而导致悬停误差较大，在无人机悬停时出现漂移现象。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机悬停方法、装置、无人机及存储介质，以实现消除累积误差的影响，避免悬停时出现漂移现象，提高无人机的悬停精确度。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机悬停方法，包括：

当检测到无人机进入悬停状态时，按照预设频率间隔获取所述无人机拍摄的图像帧组，所述图像帧组中的第一帧为初始帧，其它帧为校正帧；

根据所述图像帧组中目标像素点在所述图像帧组中前后两个相邻图像帧中的位置变化，确定所述无人机的实时速度，并根据所述实时速度对所述无人机进行速度悬停校正；

根据所述图像帧组中目标区域块在设定校正帧中以及所述初始帧中的位置信息，确定所述无人机的位置偏移信息，并根据所述位置偏移信息对所述无人机进行位移悬停校正。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机悬停装置，该装置包括：

图像获取模块，用于当检测到无人机进入悬停状态时，按照预设频率间隔获取所述无人机拍摄的图像帧组，所述图像帧组中的第一帧为初始帧，其它帧为校正帧；

速度校正模块，用于根据所述图像帧组中目标像素点在所述图像帧组中前后两个相邻图像帧中的位置变化，确定所述无人机的实时速度，并根据所述实时速度对所述无人机进行速度悬停校正；

位移校正模块，用于根据所述图像帧组中目标区域块在设定校正帧中以及所述初始帧中的位置信息，确定所述无人机的位置偏移信息，并根据所述位置偏移信息对所述无人机进行位移悬停校正。

第三方面，本发明实施例还提供了一种无人机，该无人机包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的无人机悬停方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的无人机悬停方法。