[发明专利]无人机悬停方法、装置、无人机及存储介质

权利要求书

1.一种无人机悬停方法，其特征在于，包括：

当检测到无人机进入悬停状态时，按照预设频率间隔获取所述无人机拍摄的图像帧组，所述图像帧组中的第一帧为初始帧，其它帧为校正帧；

根据所述图像帧组中目标像素点在所述图像帧组中前后两个相邻图像帧中的位置变化，确定所述无人机的实时速度，并根据所述实时速度对所述无人机进行速度悬停校正；

根据所述图像帧组中目标区域块在设定校正帧中以及所述初始帧中的位置信息，确定所述无人机的位置偏移信息，并根据所述位置偏移信息对所述无人机进行位移悬停校正；

所述根据所述图像帧组中目标像素点在所述图像帧组中前后两个相邻图像帧中的位置变化，确定所述无人机的实时速度，并根据所述实时速度对所述无人机进行速度悬停校正，包括：获取前一图像帧中第一目标像素点的灰度值；在当前时刻获取的图像帧中的设定范围内搜索与所述第一目标像素点的灰度值相匹配的第二目标像素点；根据所述第一目标像素点和所述第二目标像素点的位置信息计算所述无人机的光流速度；根据所述光流速度对所述无人机的当前速度进行校正；

所述根据所述图像帧组中目标区域块在设定校正帧中以及所述初始帧中的位置信息，确定所述无人机的位置偏移信息，包括：确定所述初始帧中的第一目标区域块；将所述图像帧组中当前获取的图像帧作为设定校正帧，并在所述设定校正帧中的最大偏移范围内搜索与所述第一目标区域块相匹配的第二目标区域块；根据所述第一目标区域块和所述第二目标区域块的位置信息确定所述无人机的位置偏移信息；

所述确定所述初始帧中的第一目标区域块，包括：在所述初始帧中选取预设大小的区域作为预选区域；将所述预选区域按设定数量的像素点进行区域划分，形成多个区域块；确定所述区域块中与相邻区域块的灰度和差异最大的区域块为所述初始帧中的第一目标区域块；

其中，在所述根据所述图像帧组中目标区域块在设定校正帧中以及所述初始帧中的位置信息，确定所述无人机的位置偏移信息，并根据所述位置偏移信息对所述无人机进行位移悬停校正之前，还包括：确定满足预设的位移校正条件；其中，所述位移校正条件包括：当前进行速度悬停校正的次数超过第一数量阈值，或者所述图像帧组中包括的图像帧数量超过第二数量阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述设定校正帧中的最大偏移范围内搜索与所述第一目标区域块相匹配的第二目标区域块，包括：

在所述设定校正帧中以与所述第一目标区域块对应位置处的区域为中心，向外延展设定个数的像素点距离，以确定最大偏移范围；

在所述最大偏移范围内采用块匹配法搜索与所述第一目标区域块相匹配的第二目标区域块。

3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，在当检测到无人机进入悬停状态时，按照预设频率间隔获取所述无人机拍摄的图像帧组之前，还包括：

若检测到所述无人机的当前速度为零或小于预设阈值，且检测到对所述无人机的控制输入为零，则确定所述无人机进入悬停状态。