[发明专利]转向控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明提供了一种转向控制方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：在检测到开启最小转向半径功能的目标信号时，根据四驱车辆的主驱形式，确定目标驱动模式；根据与所述最小转向半径功能对应的制动车轮的滑移率，确定所述制动车轮的制动力；控制所述四驱车辆在所述目标驱动模式下，以所述制动力对所述制动车轮进行制动，以使所述四驱车辆以最小转向半径进行转向。通过上述方案，有效的解决了相关技术中在某些驱动模式下可能会造成车辆转向困难或无法以最小转向半径进行转向的技术问题，实现了以最小转向半径进行转向的效果。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种转向控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

汽车的最小转向半径是指方向盘转到极限位置后汽车以较低稳定车速转向行驶时，外侧转向轮的中心平面到外侧车轮轨迹中心的距离。最小转向半径是整车的一个重要参数，在很大程度上表征了汽车通过狭窄弯曲地带或绕过障碍物的能力。汽车的最小转向半径越小，表明汽车转弯时的机动性能越好。

相关技术中，车辆的最小转向半径功能通过对内后侧车轮进行制动来实现。目前，四驱车辆包括多种驱动模式，如两轮驱动模式、全时四驱模式、四驱高速模式等。由于各个驱动模式下对前轮和后轮分配的驱动力不同，当最小转向半径功能开启后，在某些驱动模式下可能会造成车辆转向困难或无法以最小转向半径进行转向。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种转向控制方法、装置、车辆及存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种转向控制方法，所述方法包括：

在检测到开启最小转向半径功能的目标信号时，根据四驱车辆的主驱形式，确定目标驱动模式；

根据与所述最小转向半径功能对应的制动车轮的滑移率，确定所述制动车轮的制动力；

控制所述四驱车辆在所述目标驱动模式下，以所述制动力对所述制动车轮进行制动，以使所述四驱车辆以最小转向半径进行转向。

可选地，所述根据四驱车辆的主驱形式，确定目标驱动模式，包括：

在所述四驱车辆的主驱形式为前驱时，确定全时四驱模式为所述目标驱动模式；

在所述四驱车辆的主驱形式为后驱时，确定两轮驱动模式为所述目标驱动模式。

可选地，所述方法还包括：

根据接收到的定速巡航指令，获取定速巡航的期望车速；

所述控制所述四驱车辆在所述目标驱动模式下，以所述制动力对所述制动车轮进行制动，包括：

根据所述期望车速，控制所述四驱车辆在所述目标驱动模式下，以所述制动力对所述制动车轮进行制动。

可选地，所述方法还包括：

在所述四驱车辆的车速持续小于一预设车速的时长大于第一预设时长，并且方向盘转角持续大于一预设转角的时长大于第二预设时长时，生成所述目标信号。

可选地，在所述根据与所述最小转向半径功能对应的制动车轮的滑移率，确定所述制动车轮的制动力之前，所述方法还包括：

根据所述四驱车辆的当前车速、所述制动车轮的轮速、以及所述制动车轮的车轮半径，确定所述制动车轮的实际滑移率；以及

根据车速与理想滑移率的预设对应关系，确定与所述四驱车辆的当前车速对应的理想滑移率；

所述根据与所述最小转向半径功能对应的制动车轮的滑移率，确定所述制动车轮的制动力，包括：

根据所述实际滑移率以及所述理想滑移率，确定所述制动力。

可选地，所述方法还包括：