[发明专利]转向控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在检测到开启最小转向半径功能的目标信号时，根据四驱车辆的主驱形式，确定目标驱动模式；

根据所述四驱车辆的当前车速、制动车轮的轮速、以及所述制动车轮的车轮半径，确定所述制动车轮的实际滑移率：

其中，v表示所述四驱车辆的车速，w表示所述制动车轮的轮速，r表示所述制动车轮的半径；以及

根据车速与理想滑移率的预设对应关系，确定与所述四驱车辆的当前车速对应的理想滑移率；

根据所述实际滑移率以及所述理想滑移率，确定制动力；

根据接收到的定速巡航指令，获取定速巡航的期望车速；

根据所述期望车速，控制所述四驱车辆在所述目标驱动模式下，以所述制动力对所述制动车轮进行制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据四驱车辆的主驱形式，确定目标驱动模式，包括：

在所述四驱车辆的主驱形式为前驱时，确定全时四驱模式为所述目标驱动模式；

在所述四驱车辆的主驱形式为后驱时，确定两轮驱动模式为所述目标驱动模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述四驱车辆的车速持续小于一预设车速的时长大于第一预设时长，并且方向盘转角持续大于一预设转角的时长大于第二预设时长时，生成所述目标信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在方向盘转角表明所述四驱车辆向第左旋转时，确定所述四驱车辆的左后车轮为所述制动车轮；或

在方向盘转角表明所述四驱车辆向右旋转时，确定所述四驱车辆的右后车轮为所述制动车轮。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述四驱车辆的轮间差速锁处于关闭状态，以使所述四驱车辆能够执行所述最小转向半径功能。

6.一种转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：

驱动模式确定模块，用于在检测到开启最小转向半径功能的目标信号时，根据四驱车辆的主驱形式，确定目标驱动模式；

实际滑移率确定模块，用于根据所述四驱车辆的当前车速、制动车轮的轮速、以及所述制动车轮的车轮半径，确定所述制动车轮的实际滑移率：

其中，v表示所述四驱车辆的车速，w表示所述制动车轮的轮速，r表示所述制动车轮的半径；以及

理想滑移率确定模块，根据车速与理想滑移率的预设对应关系，确定与所述四驱车辆的当前车速对应的理想滑移率；

第三确定子模块，用于根据所述实际滑移率以及所述理想滑移率，确定制动力；

控制模块，用于控制所述四驱车辆在所述目标驱动模式下，以所述制动力对所述制动车轮进行制动，以使所述四驱车辆以最小转向半径进行转向。

7.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

用于存储控制器可执行指令的存储器；

控制器，用于执行权利要求1~5任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1~5中任一项所述的方法的步骤。