[发明专利]机器人性能的测试方法、测试系统及计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种机器人性能的测试方法、测试系统及计算机可读存储介质。本发明的机器人性能测试方法中，根据示教点和检测区域确定第一运动目标组；控制机器人依次运动到第一运动目标组中的每个第一运动目标点，并获取机器人运动到每个第一运动目标点各自对应的位姿数据和/或运动轨迹数据；根据机器人在每个第一运动目标点各自对应的位姿数据和/或运动轨迹数据，计算得到机器人的至少一个性能指标。本发明实施例提供对的机器人性能的测试方法使得能够对机器人的多个性能指标同时进行测试，并且，不需要用户自行编写程序，也不需要全程跟踪。

技术领域

本发明实施例涉及机器人领域，特别涉及机器人性能的测试方法、测试系统及计算机可读存储介质。

背景技术

机器人广泛应用于汽车、电子电气、金属和机械等领域，不同的应用场合对机器人系统性能的要求不尽相同。测试和评价机器人系统性能对于机器人应用方案的可行性分析有着至关重要的作用，也是机器人厂商检测与保证其产品质量的有效手段。

机器人性能测试通常包括对机器人的位姿准确度和重复性、距离准确度和重复性、轨迹准确度和重复性、多方向位姿准确度和速度特性等指标进行测试。从测试过程来看，可以分为机器人运动代码生成和执行、机器人末端位姿测量、机器人工作单元标定和性能指标计算。

然而，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：对于机器人运动代码生成，绝大部分系统要求用户自行编写，这要求用户熟悉性能测试标准，设计出符合测试标准的轨迹。显而易见，这种方式造成测试系统的自动化程度低，测试结果依赖用户经验等问题。

对于机器人工作单元标定和性能指标计算，在工作单元标定上，绝大部分性能测试系统为半自动标定过程，由用户示教机器人位置并将机器人数据输入到测试系统的软件中，然后由软件计算。显而易见，该过程要求用户参与度高，操作相对繁琐。在性能指标计算上，一般参照国际标准《GBT12642-2001工业机器人性能规范及其试验方法》，但是往往用户需要同时计算多个性能(如位置准确度，距离准确度等)，绝大部分系统不具有多个性能指标同时测试的功能，因此在性能测试过程中往往需要用户全程跟踪，在每一项测试结束后人为的执行对应的计算功能，然后切换新的测试功能和测试程序。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种机器人性能的测试方法、测试系统及计算机可读存储介质，使得能够对机器人的多个性能指标同时进行测试，并且，不需要用户自行编写程序，也不需要全程跟踪。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种机器人性能的测试方法，包括以下步骤：

根据示教点和检测区域确定第一运动目标组；

控制机器人依次运动到第一运动目标组中的每个第一运动目标点，并获取机器人运动到每个第一运动目标点各自对应的位姿数据和/或运动轨迹数据；

根据机器人在每个第一运动目标点各自对应的位姿数据和/或运动轨迹数据，计算得到机器人的至少一个性能指标。

本发明的实施方式还提供了一种机器人性能的测试系统，包括：控制装置和机器人；

控制装置用于根据示教点和检测区域确定第一运动目标组；控制机器人依次运动到第一运动目标组中的每个第一运动目标点，并获取机器人运动到每个第一运动目标点各自对应的位姿数据和/或运动轨迹数据；根据机器人在每个第一运动目标点各自对应的位姿数据和/或运动轨迹数据，计算得到机器人的至少一个性能指标。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施方式涉及的机器人性能的测试方法。