[发明专利]机器人性能的测试方法、测试系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人性能的测试方法，其特征在于，包括：

根据示教点和检测区域确定第一运动目标组，具体包括：根据所述示教点和所述检测区域生成第二运动目标组；将所述示教点的参数代入机器人模型，获得所述机器人模型输出的所述示教点对应的所述机器人的各个关节的第一关节角度；分别将所述第二运动目标组中的每个第二运动目标点对应的参数代入所述机器人模型，获取每个所述第二运动目标点各自对应的所述机器人模型的输出结果；将所述输出结果为无解的所述第二运动目标点从所述第二运动目标组中剔除；将所述输出结果为有解的所述第二运动目标点对应的所述输出结果作为所述第二运动目标点对应的各个关节的第二关节角度；将所述第一关节角度和所述第二关节角度满足约束条件的所述第二关节角度对应的所述第二运动目标点从所述第二运动目标组中剔除；根据剔除后剩余的第二运动目标点确定所述第一运动目标组；

控制所述机器人依次运动到所述第一运动目标组中的每个第一运动目标点，并获取所述机器人运动到每个所述第一运动目标点各自对应的位姿数据和/或运动轨迹数据；

根据所述机器人在每个所述第一运动目标点各自对应的位姿数据和/或运动轨迹数据，计算得到所述机器人的至少一个性能指标。

2.根据权利要求1所述的机器人性能的测试方法，其特征在于，所述根据剔除后剩余的第二运动目标点确定第一运动目标组，具体包括：

确定测试项目；

根据所述测试项目和剔除后剩余的第二运动目标点确定所述第一运动目标组。

3.根据权利要求1所述的机器人性能的测试方法，其特征在于，在所述控制机器人依次运动到所述第一运动目标组中的每个第一运动目标点之前，所述机器人性能的测试方法还包括：

标定安装于所述机器人的机械臂末端的感应笔的工具中心点；

标定数位板的用户坐标系；

所述获取所述机器人运动到每个所述第一运动目标点各自对应的位姿数据和/或运动轨迹数据，具体包括：

针对任一所述第一运动目标点，获取所述机器人运动到所述第一运动目标点过程中所述数位板反馈的用于表征所述机器人的位姿的坐标数据；其中，所述坐标数据是所述数位板感应到的所述感应笔在所述用户坐标系下的坐标数据；根据所述工具中心点、所述用户坐标系、用于表征所述机器人的位姿的所述坐标数据和所述机器人在所述第一运动目标点时的机械臂的关节角度，生成所述机器人运动到所述第一运动目标点的位姿数据；和/或，

获取所述机器人运动到所述第一运动目标点过程中所述数位板反馈的用于表征所述机器人的运动轨迹的坐标数据；其中，所述坐标数据是所述数位板感应到的所述感应笔在所述用户坐标系下的坐标数据；根据所述工具中心点、所述用户坐标系、用于表征所述机器人的运动轨迹的所述坐标数据生成所述机器人的运动轨迹数据。

4.根据权利要求1所述的机器人性能的测试方法，其特征在于，所述控制机器人依次运动到所述第一运动目标组中的每个第一运动目标点之前，所述机器人性能的测试方法还包括：

标定安装于所述机器人的机械臂末端的感应笔的工具中心点；

将数位板的所述检测区域划分为Q个测试区域，标定每个所述测试区域各自的用户坐标系；其中，Q为大于1的正整数；

所述获取所述机器人运动到每个所述第一运动目标点各自对应的位姿数据和/或运动轨迹数据，具体包括：

针对任一所述第一运动目标点，获取所述机器人运动到所述第一运动目标点过程中所述数位板反馈的用于表征所述机器人的位姿的坐标数据；其中，所述坐标数据是所述数位板感应到的所述感应笔在所述第一运动目标点所在的所述测试区域的用户坐标系下的坐标数据；根据所述工具中心点、所述第一运动目标点所在的所述检测区域的用户坐标系、用于表征所述机器人的位姿的所述坐标数据和所述机器人在所述第一运动目标点时的机械臂的关节角度，生成所述机器人运动到所述第一运动目标点的位姿数据；和/或，

获取所述机器人运动到所述第一运动目标点过程中所述数位板反馈的用于表征所述机器人的运动轨迹的坐标数据；其中，所述坐标数据是所述数位板感应到的所述感应笔在所述第一运动目标点所在的所述测试区域的用户坐标系下的坐标数据；根据所述工具中心点、所述第一运动目标点所在的所述测试区域的用户坐标系以及用于表征所述机器人的运动轨迹的所述坐标数据生成所述机器人的运动轨迹数据。