[发明专利]车辆转向控制方法、装置和系统、车辆

说明书

本发明涉及一种车辆转向控制方法、装置和系统、车辆。一种车辆转向控制方法，包括以下步骤：在当前车速小于转弯车速阈值时，通过车辆转向系统控制车辆转向，进行过弯；在车辆过弯的过程中，若车辆未达到过弯条件，通过电子驻车制动系统控制车辆单边驻车，辅助车辆过弯；在车辆单边驻车之后，对电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统进行闭环控制，控制车辆以所述过弯条件进行转弯。上述车辆转向控制方法，可以增加车辆的机动性、通过转弯工况，提高车辆转向的控制效果。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆转向控制方法、装置和系统、车辆。

背景技术

目前，各种各样的车辆被广泛应用于日常生活中。转向是车辆最基本的功能之一，为了实现该功能，需要在车辆中安装转向系统，即用来改变或保持汽车行驶或倒退方向的一系列装置。传统的车辆转向系统一般采用方向盘配合其他装置实现车辆转向。在车辆行车过程中，在道路半径较小的工况下，一般通过降低车速、往一边打死转向盘的方式来控制车辆以获得最小过弯半径通过转弯。

然而，此种传统方式并不能保证车辆可以通过更小道路半径的转弯工况，转向控制效果较差。

发明内容

基于此，有必要针对转向控制效果较差的问题，提供一种车辆转向控制方法、装置和系统、车辆。

其中，本发明实施例提供了一种车辆转向控制方法，包括以下步骤：

在当前车速小于转弯车速阈值时，通过车辆转向系统控制车辆转向，进行过弯；

在车辆过弯的过程中，若车辆未达到过弯条件，通过电子驻车制动系统控制车辆单边驻车，辅助车辆过弯；

在车辆单边驻车之后，对电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统进行闭环控制，控制车辆以所述过弯条件进行转弯。

上述车辆转向控制方法，在当前车速小于转弯车速阈值时通过车辆转向系统控制进行过弯，并在车辆过弯的过程中，通过电子驻车制动系统控制车辆单边驻车、协同电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统进行闭环控制，控制车辆以所述过弯条件进行转弯，获得优化的最小过弯半径，增加车辆的机动性、通过转弯工况，提高车辆转向的控制效果。

在一个实施例中的车辆转向控制方法在通过车辆转向系统控制车辆转向的步骤前，还包括：

当监测到车辆即将过弯时，若当前车速未小于转弯车速阈值，通过电控助力器对车辆进行降速，控制当前车速小于所述转弯车速阈值。

在另一个实施例中的车辆转向控制方法，还包括以下步骤：

获取车辆当前的过弯半径；

如果所述过弯半径大于当前工况对应的过弯半径阈值，判定车辆未达到过弯条件。

可选地，在一个具体的实施例中的车辆转向控制方法，通过电子驻车制动系统控制车辆单边驻车的步骤包括：

通过电子驻车制动系统控制车辆左后轮或右后轮的夹引力，实现车辆单边驻车。

举例来说，在一个具体的实施例中的车辆转向控制方法，所述对电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统进行闭环控制的步骤包括：

获取所述电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统的实时控制参数；

根据所述实时控制参数对所述电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统进行闭环控制。

另外，本发明实施例提供了一种基于车辆转向控制方法的车辆转向控制装置，包括：

转向控制模块，用于在当前车速小于转弯车速阈值时，通过车辆转向系统控制车辆转向，进行过弯；