[发明专利]车辆转向控制方法、装置和系统、车辆

权利要求书

1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

在当前车速小于转弯车速阈值时，通过车辆转向系统控制车辆转向，进行过弯；

在车辆过弯的过程中，获取车辆当前过弯半径，所述当前过弯半径大于当前工况对应的过弯半径阈值，判断车辆未达到过弯条件，在车辆未达到过弯条件时通过电子驻车制动系统控制车辆单边驻车，辅助车辆过弯，所述工况包括道路上的转向指引线和/或过弯时附近是否有障碍物；

在车辆单边驻车之后，对电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统进行闭环控制，控制车辆以所述过弯条件进行转弯。

2.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，在通过车辆转向系统控制车辆转向的步骤前，还包括：

当监测到车辆即将过弯时，若当前车速未小于转弯车速阈值，通过电控助力器对车辆进行降速，控制当前车速小于所述转弯车速阈值。

3.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，通过电子驻车制动系统控制车辆单边驻车的步骤包括：

通过电子驻车制动系统控制车辆左后轮或右后轮的夹引力，实现车辆单边驻车。

4.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述对电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统进行闭环控制的步骤包括：

获取所述电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统的实时控制参数；

根据所述实时控制参数对所述电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统进行闭环控制。

5.一种车辆转向控制装置，其特征在于，包括：

转向控制模块，用于在当前车速小于转弯车速阈值时，通过车辆转向系统控制车辆转向，进行过弯；

驻车制动模块，用于在车辆过弯的过程中，获取车辆当前过弯半径，所述当前过弯半径大于当前工况对应的过弯半径阈值，判断车辆未达到过弯条件，在车辆未达到过弯条件时通过电子驻车制动系统控制车辆单边驻车，辅助车辆过弯，所述工况包括道路上的转向指引线和/或过弯时附近是否有障碍物；

闭环控制模块，用于在车辆单边驻车之后，对电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统进行闭环控制，控制车辆以所述过弯条件进行转弯。

6.根据权利要求5所述的车辆转向控制装置，其特征在于，还包括：

降速模块，用于当监测到车辆即将过弯时，若当前车速未小于转弯车速阈值时，通过电控助力器对车辆进行降速，控制当前车速小于转弯车速阈值。

7.一种车辆转向控制系统，其特征在于，包括：感知装置、控制器和执行系统，其中，所述感知装置通过控制器与执行系统连接；

所述感知装置用于在车辆行驶过程中，对车辆的行驶状态进行实时监控，并反馈至控制器；

所述控制器用于执行权利要求1至4任一项所述车辆转向控制方法的步骤，并输出控制命令至执行系统；

所述执行系统用于执行所述控制器发送的控制命令。

8.根据权利要求7所述的车辆转向控制系统，其特征在于，所述执行系统包括：电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统；

所述电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统分别与所述控制器通信连接。

9.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求7或8所述的车辆转向控制系统。