[发明专利]一种行人检测方法

说明书

技术领域

本发明涉及汽车安全技术领域，特别涉及一种行人检测方法。

背景技术

在车辆主动安全技术中，行人保护系统具体功能包括有：检测道路的行人，并获取行人的准确特征信息，分析车辆与行人的碰撞风险来避免碰撞或者减轻碰撞伤害。目前，通过单目摄像头获取行人的特征信息来判定车辆与行人的碰撞风险。但是检测目标距离和速度是单目摄像头的劣势，获取的行人目标部分特征信息精度较低，计算得到的碰撞风险也不准确。

发明内容

为解决现有技术的上述现状，本发明提供了一种行人检测方法。

为了实现上述目的，本发明提供一种行人检测方法，包括：

获取车辆前方目标的图像信息和雷达探测信息，并根据所述图像信息获取第一特征信息，根据所述雷达探测信息获取第二特征信息；

基于所述第一特征信息和所述第二特征信息进行特征匹配,若匹配成功，则确定所述第一特征信息对应的第一目标和所述第二特征信息对应的第二目标为同一个目标；

对所述同一目标的第一特征信息和第二特征信息进行特征优选并获取目标最终特征信息。

进一步地，所述基于所述同一目标的第一特征信息和第二特征信息进行特征优选并获取目标最终特征信息包括：

基于所述同一目标的第一特征信息选取第一优选信息，所述第一优选信息包括目标类型、纵向距离、碰撞时间、第一边缘方位角；

基于所述同一目标的第二特征信息选取第二优选信息，所述第二优选信息包括直线距离、相对速度、第二边缘方位角；

基于所述第一优选信息和所述第二优选信息获取目标最终特征信息，所述目标最终特征信息包括目标类型、目标纵向距离、目标纵向速度、目标横向距离、目标横向速度和目标宽度；

其中，根据所述第二优选信息获取所述目标纵向距离和所述目标纵向速度，根据所述第一优选信息和所述第二优选信息获取所述目标横向距离、所述目标横向速度和所述目标宽度，根据所述第一优选信息选取所述目标类型。

进一步地，所述基于所述第一特征信息和所述第二特征信息进行特征匹配,若匹配成功，则确定所述第一特征信息对应的第一目标和所述第二特征信息对应的第二目标为同一个目标包括：

根据所述第一特征信息和所述第二特征信息获取所述车辆前方目标相同的特征信息；

基于所述相同的特征信息获取差值，并判断所述差值是否均在容差范围内；如果判断所述差值均在所述容差范围内，则判断所述第一特征信息对应的第一目标和所述第二特征信息对应的第二目标为同一个目标。

进一步地，所述相同的特征信息包括根据所述第一特征信息获取的第一纵向距离、第一横向距离、第一碰撞时间，和根据所述第二特征信息获取的第二纵向距离、第二横向距离、第二碰撞时间。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述任意一项所述方法的步骤。

本发明还提供一种行人检测装置，包括：

检测模块，用于获取车辆前方的图像信息和雷达探测信息，并根据所述目标图像信息获取第一特征信息，根据所述雷达探测信息获取第二特征信息；

数据处理模块，用于接收检测模块的目标图像信息和雷达探测信息，并根据所述第一特征信息和所述第二特征信息进行特征匹配；还用于对所述同一目标的第一特征信息和第二特征信息进行特征优选并获取目标最终特征信息，并发出将目标的特征信息更新为所述最终特征信息的控制命令；

执行模块，用于接收所述数据处理模块的控制命令。

进一步地，所述数据处理模块根据所述第一特征信息和所述第二特征信息获取所述车辆前方目标相同的特征信息；基于所述相同的特征信息获取差值，并判断所述差值是否均在容差范围内；如果判断所述差值均在所述容差范围内，则判断所述第一特征信息对应的第一目标和所述第二特征信息对应的第二目标为同一个目标。

进一步地，所述数据处理模块根据所述同一目标的第一特征信息选取第一优选信息，所述第一优选信息包括目标类型、纵向距离、碰撞时间、第一边缘方位角；还根据所述同一目标的第二特征信息选取第二优选信息，所述第二优选信息包括直线距离、相对速度、第二边缘方位角；并根据所述第一优选信息和所述第二优选信息获取目标最终特征信息，所述目标最终特征信息包括目标类型、目标纵向距离、目标纵向速度、目标横向距离、目标横向速度和目标宽度。

本发明还提供一种刹车系统，包括刹车装置以及与所述刹车装置连接的如上所述的行人检测装置。