[发明专利]一种行人检测方法

权利要求书

1.一种行人检测方法，其特征在于，包括：

获取车辆前方目标的图像信息和雷达探测信息，并根据所述图像信息获取第一特征信息，根据所述雷达探测信息获取第二特征信息；

基于所述第一特征信息和所述第二特征信息进行特征匹配,若匹配成功，则确定所述第一特征信息对应的第一目标和所述第二特征信息对应的第二目标为同一个目标；

对所述同一目标的第一特征信息和第二特征信息进行特征优选并获取目标最终特征信息。

2.根据权利要求1所述的一种行人检测方法，其特征在于，所述基于所述同一目标的第一特征信息和第二特征信息进行特征优选并获取目标最终特征信息包括：

基于所述同一目标的第一特征信息选取目标类型、纵向距离、碰撞时间、第一边缘方位角、第一目标横向距离为第一优选信息；

基于所述同一目标的第二特征信息选取直线距离、相对速度、第二目标横向距离为第二优选信息；

基于所述第一优选信息和所述第二优选信息得到目标最终特征信息，所述目标最终特征信息包括目标类型、目标纵向距离、目标纵向速度、目标横向距离、目标横向速度和目标宽度；

其中，根据所述第二优选信息获取所述目标纵向距离和所述目标纵向速度，根据所述第一目标横向距离和所述第二目标横向距离进行加权并获取所述目标横向距离，根据所述目标横向距离进行微分得到所述目标横向速度，根据所述目标纵向距离和所述第一边缘方位角获取所述目标宽度，根据所述第一优选信息选取所述目标类型。

3.根据权利要求1或2所述的一种行人检测方法，其特征在于，所述基于所述第一特征信息和所述第二特征信息进行特征匹配,若匹配成功，则确定所述第一特征信息对应的第一目标和所述第二特征信息对应的第二目标为同一个目标包括：

根据所述第一特征信息和所述第二特征信息获取所述车辆前方目标相同的特征信息；

基于所述相同的特征信息获取差值，并判断所述差值是否均在容差范围内；如果判断所述差值均在所述容差范围内，则判断所述第一特征信息对应的第一目标和所述第二特征信息对应的第二目标为同一个目标。

4.根据权利要求3所述的一种行人检测方法，其特征在于，所述相同的特征信息包括根据所述第一特征信息获取的第一纵向距离、第一横向距离、第一碰撞时间，和根据所述第二特征信息获取的第二纵向距离、第二横向距离、第二碰撞时间。

5.一种行人检测装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于获取车辆前方的图像信息和雷达探测信息，并根据所述目标图像信息获取第一特征信息，根据所述雷达探测信息获取第二特征信息；

数据处理模块，用于接收检测模块的目标图像信息和雷达探测信息，并根据所述第一特征信息和所述第二特征信息进行特征匹配；还用于对所述同一目标的第一特征信息和第二特征信息进行特征优选并获取目标最终特征信息，并发出将目标的特征信息更新为所述最终特征信息的控制命令；

执行模块，用于接收所述数据处理模块的控制命令。

6.根据权利要求5所述的一种行人检测装置，其特征在于，所述数据处理模块根据所述第一特征信息和所述第二特征信息获取所述车辆前方目标相同的特征信息；基于所述相同的特征信息获取差值，并判断所述差值是否均在容差范围内；如果判断所述差值均在所述容差范围内，则判断所述第一特征信息对应的第一目标和所述第二特征信息对应的第二目标为同一个目标。

7.根据权利要求6所述的一种行人检测装置，其特征在于，所述数据处理模块根据所述同一目标的第一特征信息选取第一优选信息，所述第一优选信息包括目标类型、纵向距离、碰撞时间、第一边缘方位角、第一目标横向距离；还根据所述同一目标的第二特征信息选取第二优选信息，所述第二优选信息包括直线距离、相对速度、第二目标横向距离；并根据所述第一优选信息和所述第二优选信息得到目标最终特征信息，所述目标最终特征信息包括目标类型、目标纵向距离、目标纵向速度、目标横向距离、目标横向速度和目标宽度。

8.一种刹车系统，其特征在于，包括刹车装置以及与所述刹车装置连接的如权利要求5至7任意一项所述的行人检测装置。

9.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求5至8任意一项所述的行人检测装置。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任意一项所述方法的步骤。