[发明专利]一种无人飞行器GPS位置记录方法

说明书

本发明公开一种无人飞行器GPS位置记录方法，将飞行器的下行数据按组别排列，其中至少包括A、B、C三组，A组的第二、三、四个数据分别是GPS时间长度、GPS周数、飞行时间，B组第一、二、三个数据为GPS ECEF坐标，C组第一个数为飞行高度，当接收到完整的一组数据后，读取下行数据，解析出飞行时间、解析出GPS数据(进行GPS坐标转换)、解析出飞行高度，然后以“#”开头、把飞行时间、GPS坐标、飞行高度写入TF卡的文件中。本发明通过读取飞行器的下行数据，按照一定规则解析出下行数据的意义，并记录于TF卡上，使每张照片的位置记录都准确无误，从而使测绘所得出的图片更加清晰、准确。

技术领域

本发明涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器GPS位置记录方法。

背景技术

随着科学技术的发展，无人飞行器的应用越来越广泛，包括消防、公共安全、电站巡检等各个方面，无人飞行器具有近距离勘察、地面遥控、反应迅速，机动能力强的强大优势，使得其应用具有多个优点。无人飞行器在室外场景执行测绘拍摄任务时，一般要使用GPS等装置辅助定位，进而为后续的相片处理提供必要支持。这样的工作方式，使无人飞行器的飞行极大依赖于其机载GPS接收器的定位信息准确性，如何保证定位信息准确？目前是通过水平定位精度EPH、垂直定位精度EPV值等参数判断的。但由于EPH/EPV数值由GPS接收器算法计算得出，所以EPH/EPV变化相对真实情况存在时延，如果根据事先设定好的阈值判断EPH/EPV，在实际应用中容易使GPS接收器提供的定位信息停留在灰色地带。因此，本案申请人就无人飞行器GPS位置如何准确记录的问题展开研究，通过读取飞行器的下行数据，按照一定规则解析出下行数据的意义，把快门触发信号发生时的飞行时间、GPS位置坐标、飞行高度记录于TF卡上。为测绘时每张照片的位置记录提供准确的一手资料。遂有本申请案产生。

发明内容

本发明的目的旨在提供一种无人飞行器GPS位置记录方法，通过读取飞行器的下行数据并记录于TF卡，为测绘时每张照片的位置记录提供准确的一手资料，以克服现有技术中的不足之处。

为实现上述目的，本发明所提供的技术方案是：一种无人飞行器GPS位置记录方法，其特征在于，将飞行器的下行数据按组别排列，其中至少包括A、B、C三组，A组的第二、三、四个数据分别是GPS时间长度、GPS周数、飞行时间，B组第一、二、三个数据为GPSECEF坐标，C组第一个数为飞行高度，当接收到完整的一组数据后，执行以下步骤：S1)判断是否为A组数据，若是，以“，”为间隔把字符串分割，判断第四个字符串是否为“0”，若否，则把第二、第三个字符串转换成整数，定义通用时间结构体为struct tm CommonTime，把读取到的周数和时间叠加在通用时间上，通过时间函数计算出当时的日期和时间；S2)以当时读取到的日期、时间为文件名，建立文件；S3)判断是否为B组数据，若是，以“，”为间隔把字符串分割，把第一、二、三个字符串转换成长整数，把GPS的ECEF坐标转换成LLA坐标，即纬度、经度、高度；S4)判断是否为C组数据，若是，以“，”为间隔把字符串分割，读取第一个字符串数据，即飞行高度；S5)以“#”开头，飞行时间为序号，按格式“#飞行时间，纬度，经度，高度，飞行高度”把数据记录于文件上。

上述S5)步骤中所述文件的创建步骤是：S11)判断飞行器状态，若为飞行状态，读取下行数据；S12)解析出当时时间、日期；S13)以当时时间、日期为文件名建立文件。

本发明的有益效果是：本方法通过读取飞行器的下行数据，按照一定规则解析出下行数据的意义，把快门触发信号发生时的飞行时间、GPS位置坐标、飞行高度记录于TF卡上，使每张照片的位置记录都准确无误，从而使测绘所得出的图片更加清晰、准确。

附图说明

图1为本发明GPS位置记录方法的新建文件子程序的流程示意图。

图2为本发明GPS位置记录方法的数据记录子程序的流程示意图。

具体实施方式